2007年度近況報告スレ PART2 - 1188042225

1：糠：2007/08/25(土) 20:43:45: 　いよいよ製作シーズンになってきました。
夏休み中の製作に限らず「報告・連絡・相談」、みっつまとめて「ほう・れん・そう」は早めにするように。
関東大会は10月7日。それまで頑張っていきましょう。
2：糠：2007/08/25(土) 20:44:31: ●きっと便利だろうリンク集。

秋月電子通商（秋葉原）
ttp://akizukidenshi.com/
千石電商（秋葉原）
ttp://www.sengoku.co.jp/
若松通商（秋葉原）
ttp://www.wakamatsu.co.jp/
サトー電気（町田、川崎、横浜）
ttp://www2.cyberoz.net/
RenesasのパワーFET一覧
ttp://japan.renesas.com/fmwk.jsp?cnt=low_withstand_pressure_root.jsp&fp=/products/discrete/power_mosfet/for_switching/low_withstand_pressure/

●モチベーションが下がってきたらみるところ

去年の全国大会
ttp://www.fsi.co.jp/sumo/3kg/18all/tournament_jiritu.html

●
連載記事「完全マスター！電子回路ドリル」
ttp://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/index/eledrill.html

●現在の最新版のモータードライブ回路
http://a-draw.com/uploader/src/up27061.zip.html
パスワードは「あれ」

●8/24の話し合いで出た部品など
相撲ロボット用車輪セット　シリコンゴムタイヤ＆軽量ホイール
ttp://www.c-task.co.jp/pdf/58-1040.pdf
相撲ロボット用車輪セット　飴ゴムタイヤ＆軽量ホイール
ttp://www.c-task.co.jp/pdf/58-1089.pdfハイペリオン　リチウムポリマー電池
ttp://aircraft-japan.com/prod_datasheets/hp/lipo/vx/hp-lvx-lithium.htm
ハイペリオンのバッテリーの価格の目安っぽいもの
ttp://www.sumamokei.com/ep2.html
3：糠：2007/08/25(土) 20:48:15: 以下、Takeyamaのカキコからコピペ。
■合宿までのタスク
推定必要日数 6日
目的:
ロボット相撲大会出場機体制作の為の下準備
1年生（+α）とキバヤシのスキルアップを図る
実際にするタスク:
1.新白線検知回路のテスト
2.敵検知センサーの性能評価
3.モータードライブ回路の製作、テスト
4.マクソンモーターのデータ収集（回転数）
5.キットか何かで練習（イソム先輩案）
6.プリント基板で作ってみる。
7.土俵の準備
　3,4年生は自分の担当分以外も積極的に補助して欲しい。特に、1.と2.。
1.
詳細は以前このスレで書いたとおり
担当
　キバヤシ
　1年生
2.
詳細はタスクシートを参照。ただ実験するだけ。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/senser_test.pdf
担当
　1年生
　ガンガン（補助制作に使えると思うぞ！）
3.
これも、以前書いたとおり。回路は途中で修正しているので気をつけること。
まずは、Eagleで回路図製作。その後、プリント基板？（任せる）
あまり大きなヒートシンクは、要らないはず（データシートによる）ので、省スペース化もしたい。
フォトカプラ（も含む）から先は、マイコンボードと別基板に実装する。
担当
　額
　ガンガン
4.
実際の回転数をチェック
8.4V、16.8Vのデータが欲しい。
21Vは重量制限的に無理？
電池直結でもテストして！
担当
　3年生にやって欲しい
　できなければ全員で
5.
これは？
6.
練習として、昨年度購入したモーターでモータードライブICを使って良いから、プリント基板で制作に取りかかる。2台申し込んだと聞いているので、場合によってはこの回路を使って1台を組んでも良い。
合宿前までに、回路が完成すれば良いだろう。
回路図がおかしいとどうにもならないので、1年生にきちんと説明できるくらい理解する。（実際に教える）
担当
　キバヤシ（回路）
　ガンガン（プリント）
7.
相撲ロボットスレに書いたSPCCではなくて、SPHCで土俵を作るとか…。
自作するにしろ、せめて、8月の頭には見積もりをして、9月には手に入るようにする。
担当
　お金の計算が出来る人（会計さん？）
　工場とのメール等でのコミュニケーションができる人。

■合宿～23日まで。
合宿前に残したタスクを終わらせる。
6.の回路のボディを制作。工作機械の使い方を確認しておく。
担当
　全員で協力して
　手が空いていたら、もう1枚回路用意したら？（1年生）
24日は会議？自分が復活します。
ここから、10月の頭まで、スパークルする。
非常に有能な外部協力者 3名確保？
機械加工・プログラミング・回路
買う物リストは整理しておくように
使用するSHARP製測距センサー GP2D12は入手困難なので、見つけ次第、3つ確保すること。
千石で750円で売ってたけど、今はあるか謎。
新月に3つ搭載、部品棚に1つあるので、とりあえずはそれを使う。

買っておく物
○マイコンボード＆センサー
K-205 ＡＫＩ－Ｈ８／３０５２Ｆマイコンボード（開発ソフト無し） ×1
74HC640（白線センサー用）×3
SHARP測距センサー GP2D12 ×3 ＠千石2Fで750円で売ってた。
可変抵抗 1k,10k,100k Bカーブ 10個ずつくらい

○モータードライバー系（実験用だけなので数量は半分+予備）
TLP250（フォトカプラ）×5
74AC125×5
0.1uF コンデンサ×5
5.1kΩ抵抗×10
33Ω抵抗×5
丸ピンヘッダーメス/6ピンICソケットでも良し（フォトカプラ用）×5
2SJ555 \431 60V 60A 125W ×3
2SK2586 \315 60V 60A 125W ×3
4：虎：2007/08/25(土) 20:58:51: http://a-draw.com/uploader/src/up27965.rar.html

ＥＡＧＬＥの漏れライブラリ最新
消えるからすぐ落とせー！

あとＥＡＧＬＥ入れていないハード班員はなるべく入れて操作方法をマスターしておきましょう。
5：糠：2007/08/25(土) 21:12:08: 　あとこのカキコをしながら気づいた事なんだが…今年の会場は群馬だよね？
ぶっちゃけ去年の二倍くらい遠いから前日に大学で徹夜とか無理かも…。
　道的には三連休で混みまくってる東京の道を抜けないといけないから
大学は朝6時出発でも無理かも…。製作は早め早めに進めれば徹夜はない筈だから、頑張ろうぜ。

と言うかですね、相撲ロボット大会の日（10/7）、家の方で用事があって出かけないと行けないから
クルマ出せないので当日の勇姿はバッチリ記録しておいてくれ。
6：Takeyama：2007/08/25(土) 21:38:12: あ、スレタイ…。ソフトスレを独立させたのに…。ソフトスレもKikkawaが昨年度の近況報告に誤爆したりと変なことになってるが…。

例のボールキャスターだが、
ボールカスターなる名前でハンズにありました。本体の刻印から同一の物と思われる。
町田のハンズは29日で閉店、縮小移転後は今の物が手に入る保証が無いので注意。

水曜に金属材料を若葉台（あたり）にでも買いに（探しに）行こうかと言う話をしたけど、よく考えたら土俵の部品も一緒に買った方がいいのではないだろうか。そうすると荷物が大分多いので、荷物持ちが2人ほど欲しい。

買う物リストと部品配置図、モーター測定結果もう少し待って。

＞ガソガソ
↓のように配置すれば良いんじゃないか？（モーター周り以外適当）
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/moterd.PNG

遅くても来週の月曜に動作テストしたいな。

＞糠
昨日見た3052の書き込みコネクターが見つからないんだけど、URL分かれば貼って。
7：糠：2007/08/26(日) 09:41:43: これからバイトなんで取り急ぎ…
>たっけー
http://www.sendai-ct.ac.jp/~ckuma/micom/3052/wrt_cn.html
たぶんここでＯｋな筈。

スレタイがががが　　ＯＴＬ
8：虎：2007/08/26(日) 12:15:06: http://a-draw.com/uploader/src/up27997.zip.html
モータードライバ最終版あげ
ジャンパゼロになりました。

明日焼くので確認お早めに４６
9：虎：2007/08/26(日) 23:29:16: モータードライバ回路完全最終版あげ
http://a-draw.com/uploader/src/up28034.rar.html

明日プリント基板の焼きこみを行うので、まだ工程を理解していない方は見に来ると面白いかもです。
10：糠：2007/08/27(月) 20:18:59: 前回ちらっと話に出た「もう一台」の相撲ロボットだけど、
モーターだけマクソンじゃないものにして、回路とセンサーは
今作ってる物を積んだマシンにしたらどうだろう？

これだとマクソン搭載型と非搭載型の力の差が純粋に分かるから、
ハード班内だけでなくエレ研全体でも性能評価ができるんじゃないか
と思うんだ。それに、回路が同一ならば一年達にも作業をさせやすい。
どうだろう？
11：虎：2007/08/27(月) 22:28:15: ＦＥＴモータードライバー基板作成してきました。
晴天時だと感光が楽で最高ですね。
動作検証はＩＣが入り次第可能です。
虎箱の一番上に入っているので見たければどうぞ。

機能概要：設計者fintake
貫通電流防止機能が独自に取り付けられていてＦＥＴの焼損を防ぐ機能がついています。
最低あと３つ同じものが必要ですが、次は１年生が作ってくれると助かります。
プリント基板の作り方は以前の説明どおり+説明書読めばおｋ。慣れればとっても簡単。

補給要請：
プリント基板に穴を開けるためのドリル刃　0.8　1　1.2　1.5　各３本ずつ
狙ったところに一撃で貫通できる半月刀でお願いします。

ＬＥＤ3＆5　高輝度透明タイプ全色　部室には高輝度なものがないです。買えるだけ。

プリント基板保護スプレー　　余裕があれば。
12：Takeyama：2007/08/28(火) 12:52:33: 買い出しのお知らせ
8/29(水) ボディ/土俵材料買い出し＠若葉台（京王）
集合新百合ヶ丘多摩線ホーム先頭 11時
土俵材料があるので、荷物持ち2人程度募集
参加表明はこのスレッドにレスorメール

9/1(土) 回路買い出し＠秋葉
集合面子により後日決定

買うものリスト

○ボディ
アルミ板
5mm 20x20以上 x2
3mm 同上 x2
1.5mm 同上 x2
アルミチャンネル
50x20 土俵用 1061x4
他、使えそうなものを適当に
アルミ管
25x50x3？ギアボックス用
ネジ
M2 10mm～15mm
M3 ナット
ボールカスター x4
普通のドライバー
φ52 シリコンゴム軽量アルミタイヤ
土俵塗料
防護眼鏡x2（確か2つしか無い）

○回路
測距センサー（購入済み）
ヒューズ10A（電流値要確認）
モーターとバッテリーに使うコネクター
小信号用コネクター（ピンヘッダー用）
各種サイズ特に3x1
テスター
両面ガラス基板少々
電源ピン PCファン用 3pinとか
20pin ICソケット
74AC125 x3
高輝度透明タイプLED φ5 φ3

半月型ドリル歯
0.8 1 1.2 1.5
プリント基板保護スプレー

土俵設計図
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/dohyo.pdf
部品配置
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/shingetsuII_0827.pdf

大会が近づいてきました。時間がありません。てか、人手が足りない！？
M/B試作完成目標 8/31
モータードライバーテスト完了 9/3
モータードライバー、M/B完成 9/10
土俵完成 9/7

>井坂
ギアと土俵はどうなった？
土俵材料は会計上分けた方が良いだろうか？

余談
Googleしてたら…
ttp://www.isc.meiji.ac.jp/~autome/data/2007hard01.pdf
13：Takeyama：2007/08/28(火) 16:29:51: 今、部室に行ってきて気づいたこと
ゴーグルが見つからない
9V充電電池が1個しか見つからない
普通の＋ドライバーを1個発見

>糠
3052ピン配置
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/3052.jpg

M/B、モータードライバー仕様変更
モーター左、モーター右の回路は別々とする。（同じ回路を2枚）
要小型化。短い配線。100x40を目標に。
センサー回路（74HC245 可変抵抗抵抗 LED）はM/Bと独立させ、信号線を4pinコネクター、電源は電源コネクターで接続する。
理由
時間が足りないので、壊した場合に備えるため。
14：I坂：2007/08/29(水) 00:10:30: メール配信の方、夜分遅くに申し訳ありません。
どうか平にご容赦ください。

上のレスに気づくのが遅れましたが、報告します。

土俵の件ですが、まだ返事が着ておりません。
明日までに来なかったら再送します。

それから歯車の件ですが、調べてみたらかなり条件厳しいです。
まず、協育歯車を見てみましたが、条件に合う材質はS45Cしかなく、モジュールも1.25位が限界です。

まあ基準円直径＝モジュール×歯数なので予想はできたのですが。
もう少し条件ゆるくしてもらわないと無理かもしれません。

一応見た中では、モジュール１　歯幅16　歯先円直径22のS1S20B+0806がいいかなと思います。

あと買出しですが、その日にOB会の集まりがあるみたいなのでそちらを優先させて下さい。
人数が2人のようなので、あとデータや去年の葉書も持って行きたいので。
よろしくお願いします。
15：Takeyama：2007/08/29(水) 10:23:11: >I坂
図面を調整して、モーター軸と車輪軸の間隔を25mmまでは入るようにしてみた。
もしかすると、歯幅のほうが問題になるかも。ギアボックスが外形で20mmしか入らない可能性が。
今日、部品の大きさを再測定してみるが。

S1S20B+0806ってデータ的には全長が16mmだよな。
16：虎：2007/08/29(水) 21:13:33: ＥＡＧＬＥ使っている人に
よく聞かれるからまとめておく。

1.ＥＡＧＬＥでgoogle　
まずは全部マニュアル全部読んでください。
ほとんどのことが解決するはずです。

ヒント：
使い方はフォトショップなどとよく似ています。

線の太さは自分の設定したクラスで一括変更できるからデフォルトでつなぐのはオススメできない。
特にデフォルトでは配線が解けてしまう場合があって危険。1.5倍しておいたほうが安心です。

オートルーターで優秀なのは*　一定の間隔をあければジャンパがゼロになりやすいです。

ＧＮＤはＧＮＤ部品を使用し、コピーコマンドを使って増やそう。
なるべく短く配線してください。

レイヤをよくカクニンすること。ここらはフォトショップと同じ。

部品配置がずれるときはnetsのパラメーターを0.01にしてください。

回路図で重なった文字は文字選択ツール後に移動しておきましょう。

自分の作った基板には名前やロゴ・日付を入れておいてください。トラブルのとき、すぐに問い合わせができます。

回路図やライブラリ作ったらなるべくうｐお願いします。間違いが後で分かっても戻れません。全部作り直しになることも。
17：虎：2007/08/29(水) 21:15:12: ＞Ｉ坂
メール配信で起きることがないように、無音の着信音を設定しておくといいです。
アドレス帳に登録するときに着信音を選べると思います。
18：Takeyama：2007/08/30(木) 20:17:10: 明日は定例活動日ではありませんが、一部の人間は作業をする予定です。

明日の朝、74AC125と可変抵抗を買ってきてモータードライブのテストとセンサーのテストをします。その結果によって、土日に買い出しに行きます。（荷物持ち不要）

>1年生
ごめん。自分のタスクシートのピンアサインが間違ってた。訂正したので、来週中にでもテストをして下さい。センサー…殺してない事を祈る。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/senser_test.pdf

特にタスクがない人のタスク（来週まで）
買ってきたアルミチャンネル材（1m x 4本）を同じ長さにそろえて、切り口を直角にする。

M/B仕様

各ボードとのインターフェース
M/B→白線検知 3pin電源コネクタ（PCファン用）信号線 6pin
M/B→モータードライブ 3pin電源コネクタ信号線（Dir0、Dir1、PWM）
↑PWMが一つになったので注意

敵検知 3pinコネクタ（電源と同じ）
コネクタの近くに16V100uFのコンデンサを1つ

ポート
P8-0～3 → 白線検知の0～3
PA-2 → L_PWM
PA-4 → R_PWM
P6-3 → L_DIR0
P6-4 → L_DIR1
P6-5 → R_DIR0
P6-6 → R_DIR1
P7-0～3 → 敵検知信号線
RES → VCCに5.1kでプルアップして、ボタンを押すとGNDに落ちるように。
P1-0～3 → LED(赤) と2k抵抗→GNDへ
19：Takeyama：2007/08/30(木) 20:22:39: 訂正
RES→押しボタンスイッチ→GND （プルダウンはAKI-H8側に付いてた）

あと、もしかしたらTA7805（1A）では電流量が足りないかも…。
20：Takeyama：2007/09/01(土) 01:27:29: 昨日の訂正
プルダウン→プルアップ

ピンを抜いても構わない端子
CN1
8,9,11,13,22,23,24,25,26,27,28（コネクタ番号）
CN3
3
CN2
未定 LEDはジャンプで良いと思う

白線の信号線残り2本なんだけど、白線のコネクタをCN4周辺にして、P4-4、P4-5辺りを使うのはどうだろう。

モータードライブテスト失敗。ロジック的には大丈夫だと思うけど、実装が…。
次の回路の準備を頼む。
1周するような信号はジャンプを使ったほうが良くない？
電源優先モードなる自動配線があるらしい。（乙女 T野先輩情報）
21：糠：2007/09/02(日) 00:56:38: >白線
コネクタの位置とかはそこがいいかも。
P4-4、P4-5はCN3-3、CN3-4だから、
【CN1-3、CN1-4、CN1-5、CN1-6、CN3-3、CN3-4】
この順番でコネクタは作っておきます。

>CN3
>3
>CN2
>未定 LEDはジャンプで良いと思う

↑この部分って、CN3とCN2が逆になってる？
CN3-3を潰してOKって事は白線にP4-4を使用するって条件と矛盾するんじゃ…
22：Takeyama：2007/09/02(日) 14:19:51: スマソ。その通り。
未定なのはLEDを付けるCN3で、潰していいのはCN2のSTBY端子。

白線検知のコネクタはその順番でいいよ。
23：虎：2007/09/03(月) 14:24:51: http://www.odnir.com/cgi/src/nup3266.png.html
両面基盤にすれば収まるかも・・・
３ピンＰＷＭもう少し詳細頼む
24：糠：2007/09/03(月) 16:55:11: 出先からカキコします。

現在製作中の相撲ロボットのM/Bはこんな感じになってます。
http://keopus.s22.xrea.com/20070831.JPG
　各コネクタのピンアサインはこんな感じ。
H8/3052FのCN2を上と定義（画像の向き、でも可）して、
敵検知が上から【CN2-15、CN2-14、CN2-13、CN2-12】
白線検知が上から【CN1-3、CN1-4、CN1-5、CN1-6】
PWMが左から【CN2-9、CN2-8、CN1-12、CN2-7、CN2-6、CN1-10】
こんな感じで製作中。

　月曜の製作にいけないので、昨日新百合でEVAの映画を見た後にちまちま作業して
完成度は７割いくかどうかってところ。
テストの為に成るか分からんが、昨日の時点で未完成なのは、
LED部分とリセットスイッチ、+5V外部出力コネクタ、白線検知のCN3-3、CN3-4の半田付けの部分。

一応白線・PWM・敵検知のテストくらいはできるはずだが…健闘を祈ります。
25：Takeyama：2007/09/04(火) 00:22:38: ソフトスレに誤爆しました。この掲示板消せないんだよなぁ…。

なんか、今日は一人だったよ…。

○モータードライバー
FETの回路の配線に問題がありました。定電圧でCCが点灯。
原因 Eagle回路図が間違ってる
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/schematic.png

一応正常に動作しているようです。問題点としては

PWM時に使用していないPFETが異常に発熱する。
原因? 逆起電力の電流がFETのダイオードを流れるから
原因? FETのノイズで貫通電流
やっぱヒートシンクいるな

PWM時にゲートへの信号線にノイズがかなり乗っている
対策レイアウト見直し。特に信号線やTLP250の下を通るVCC
対策ノイズ対策回路の追加

マクソンを動かすには道が険しい
ttp://www.ceres.dti.ne.jp/~kkimpara/robocon/note/circuit-design/fullbridge.html

○ギアボックス
何でプログラマーが製図を？
1mm差でギアボックスが入らない…。結局、ギア比を25:28にしてみました。
教育歯車 S1S25B+0806 S1S28B+0806

http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/ShingetsuII_0903.pdf

薄いサイズのボールベアリングは部室にありました。

○土俵
今週中に発注しないと…間に合わないぞ？

○緊急買い出し＠秋葉 5日水曜
どうしようか…。

買うものリスト追加
熱収縮チューブ
歯車
3052の予備
基板保護スプレー
両面基板
26：Takeyama：2007/09/04(火) 12:49:25: 参考
ttp://machidapc.maizuru-ct.ac.jp/sken/siryou/sekkei2003/mosfet/mosfet.htm

新たな問題
TLP250の電圧降下が大きい（データーシート上30Vで2.2V）で2SJ555のゲート遮断電圧（OFFになる電圧）が-1～-2Vで、OFF時にゲートが半開きになっている可能性がある。

オールNチャンネルで作り直すか？それとも、炎上覚悟でこのまま行くか。

どちらにしろ、必要な改造
全FETのDS間に高速ダイオード 31DQ06＠千石\140を追加する
ゲートの信号線も太くする。
74AC125にパスコン16V100uF追加
モーターの電源ラインにコンデンサを入れたい（100V 100～200uF 無極性にしとく？）

誰かマクソンにコイルを足すべきか、足すならどれを足すか調べて。
PWM 40kHz～60kHz程度想定

明日の買い出しは当然無理だな。

>マダオ
こんな先輩にならないように、今からでも勉強して下さい。
27：虎：2007/09/04(火) 19:44:51: 遅くなって申し訳ない

http://a-draw.com/uploader/src/up28584.rar.html

マクソンを動かすには道が険しい
ttp://www.ceres.dti.ne.jp/~kkimpara/robocon/note/circuit-design/fullbridge.html
>これはすごい。

全FETのDS間に高速ダイオード 31DQ06＠千石\140を追加する　ＯＫ
ゲートの信号線も太くする。　　ＯＫ
74AC125にパスコン16V100uF追加　ＯＫ
モーターの電源ラインにコンデンサを入れたい（100V 100～200uF 無極性にしとく？）　無極入れておいたが電解のほうがよさそうな気もする。（容量から）

上のサイトを見る限り、回路再設計の必要性もあるかもしれないと思う。
28：Takeyama：2007/09/04(火) 23:31:34: ＞1年生を含むハード班員
デッドタイム生成（立ち上がり遅延）回路について調べてくれない？
遅延時間の設定方法や使用するダイオードについて。
ソフトウェアでやろうと思ったけど、次の回路に載せられそうだったら載せよう。

○回路
オールNチャンネル駆動方式に変更する。参考は前スレのトラ技。

○ボディ
兼先輩に相談したところ…前のギアボックスはボツということで。
歯車モジュール0.75、20x30x2のアルミ管に変更。
アルミ軽量タイヤを最低2mm削る
モーターの固定を工夫（先頭に3mm板＆後ろを固定）

○各工程期限（プログラマが死なないための）
買いだし 7日(金)（営業日の関係で土日は不可）
モータードライブ本番1枚目完成 10日(月)
ボディ加工＠工場 12日(水)
組み立て、仮走行（各種基板、土俵〆切） 19(水)

土俵の作成には少なくとも2日必要。
ボディの人手が足りません。体調不良＆卒業研究により自分も作業が進むか謎。
29：糠：2007/09/05(水) 02:19:43: >デッドタイムについて
　いまのところわかった範囲でカキコ。
デッドタイム回路の作成に関しては、デッドタイムいくつにする？
ってのが一番のポイント。
これはFETのデータシート見れば決められるってほど単純なのかそうでないかは不明。
てかそれがわからんとICが決められない…らしい。
　書籍：パワー・エレクトロニクス回路の設計　トランジスタ技術SPECIAL編集部編　定価2,310円(税込)　2007年4月1日発行
これを見たらデッドタイムの算定方法とかわかる…？
あと「11.7 汎用部品で作れるデッド・タイム生成回路」なる記事が気になる。

http://www.teu.ac.jp/ohshe/thesises/bachelor2005/kuwabara.pdf
あとここにも少しデッドタイムに関する説明が…ってこれ卒論ｗｗｗｗｗ

あとH8/3052でPWMの制御するプログラムって事でこんなのが引っかかった。
http://www.sendai-ct.ac.jp/~ckuma/micom/3052/motor5.html
プログラミングで参考になればﾄﾞｿﾞｰ

つぶやき…

http://www.ee.chubu.ac.jp/jugyo/jikken2/2006/12-DC-060328.pdf
これの4ページ目。
眠くてよく分からないが、これ…あれ…いいんじゃない…？

以前の載せたもの。
http://www.cqpub.co.jp/hanbai/books/41/41501/41501_6syo.pdf
これだと今の回路で使用しているTLP250がTLP251になってるだけで、
喉から手が出るほど欲しいNチャンネルのみのモータードライブ回路の全体図やデットタイム生成回路がすべて完成済。
これで僕達幸せになれない…？

もし1年マシンにもモータードライバー回路を作らせるなら
マシンの仕様上、部室に転がっているＤＣモーターになるだろうからこれでいいかなと思ったり。
http://homepage1.nifty.com/Yamatatsu/robot/fet-array-dc-motor-driver.html
この回路がモーター電圧～15Vで、MP4212がドレイン電流+5Aまでだから
部室に転がっているモーターはこれくらいの性能だろうから使えそうじゃない？

ＣＰＬＤ、導入できたら楽になれるのかな…

あれ？TLP251って小容量用ふぉとかぷらだからつぶやきの内容はみんなまくそんむりか…？
もう眠いのでまた明日調べまつ…
30：Takeyama：2007/09/05(水) 16:18:24: 参考サイトは見たことがあるのがいくつかあるが、4ページ目のは…FETなりモーターなりが死ぬぞ。

CQ出版の回路を参考にするつもりだった。この本が今すぐ手に入れば…。74AC125のHigh電圧（確か1.2V）になるのに、どれくらいの遅延が作れるのだろうか。
31：糠：2007/09/06(木) 00:15:05: 　今日の調査報告。
uPC494とかエアコン用のドライブICとかいろんなものに目移りしてました。
検索していると出てきたキーワードが、どっかで聞いたことがあるよなぁと思ったら
この分野、俺の学科の分野じゃないか…（＾＾；
takeyamaにはメールで送ったものだけど
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5348/00-10dt.html
ここの下にあるもので抵抗とコンデンサの計算はできるっぽい。
デットタイムに関してはこれで何とかなる…？

デットタイムのお勉強にﾄﾞｿﾞｰ
http://www.pi.hitachi.co.jp/ICSFiles/afieldfile/2004/06/14/pdrm10j.pdf
http://www.pi.hitachi.co.jp/ICSFiles/afieldfile/2004/06/14/pdrm11j.pdf
http://www.pi.hitachi.co.jp/ICSFiles/afieldfile/2004/06/14/pdrm12j.pdf
http://www.pi.hitachi.co.jp/ICSFiles/afieldfile/2004/06/14/pdrm13j.pdf

http://ns.cqpub.co.jp/toragi/TRBN/trsample/2004/tr0403/0403sp6.pdf

http://www.google.co.jp/url?sa=t&ct=res&cd=1&url=http%3A%2F%2Fwww.fujielectric.co.jp%2Ffdt%2Fscd%2Fpdf%2FRH984%2FRH984_07.pdf&ei=ocHeRv3xCpaaswK-lci4Ag&usg=AFQjCNGLZipbZan8gJhdN6EXlR40v5v8Yw&sig2=MyzFDy6xYdRMY3MCMbzB9A

　こういう本も参考に読んでおくといいみたい…
パワーMOS FET活用の基礎と実際　稲葉保著
定価2,940円(税込)　JAN9784789830386　2004年11月1日発行
http://www.cqpub.co.jp/hanbai/books/30/30381.htm

マクソンが動くFETドライバの資料がネットにあまりにないのに改めて驚愕。やっぱみんな隠してるのかなぁ
マクソンのインダクタンスは、明日バイトから帰ったら調べます。

おまけ：
タイヤを自作したいって言っていた方へ
http://www.kagawa-edu.jp/mitokh01/maicon/tire/tire/tire.htm
32：I坂：2007/09/06(木) 06:00:18: 朝方にすいません。
重ね重ねお詫びいたします。

タイヤの自作は時間的にも技術的にも無理そうですね。

さて、土俵の件ですが追撃メールを出したところ返ってまいりました。

お世話になります。申し訳ございません。　
メールが送信出来ていなかったようです。
再送信致します。
A5052　Φ1500　－　1枚 @50480-　(送料・消費税込み) 　　　
※有効期限　30日間
以上　よろしくお願い致します。㈱カネヤマ　赤羽

だそうです。思ったよりも高い上に、SPCCとあわせていくらなのか書いてもらえてないのが
あれですが。

まあ2枚あわせて軽く記念品代を超えるかと。

どうしましょうか？
33：Takeyama：2007/09/06(木) 17:08:50: 返信に結構時間がかかる所なんだな…今日か明日の朝出して、明日返ってくるかな…。
アルミは高いから、こんなものか…。t5で見積もりしたんだよね。

SPCC φ1500 t3.2 数量1
A5052 φ1500 t3 数量1 A5052に関しては半円2枚でも構わない
合計数量2

で確認してみて。

公式のサイズがφ1540なんだ。
悪いんだけど、次の事も確認して貰える？
1.φ1540の加工は可能か？出来ない場合、φいくつまで可能か
2.この場合、いくらになるか

前回の見積もりでは予算を超えていて、予算内に収まれば注文するつもりであること
9月20日までに手に入れたいこと

を伝えると良いと思う。
34：マダオ：2007/09/06(木) 20:20:57: 報告が遅れましたが、昨日視覚センサーのチェックをしたところ、部室のピカチューなら90センチまで反応しましたが、黒いものだと20～30センチまでしか反応しませんでした。また視覚角度はプラマイ10度以下、ほぼ直線でした。先輩と話したところ、別のセンサーを使ったほうがいいかもとのことでした
35：虎：2007/09/06(木) 22:38:17: マダオＧＪ！
黒いものならそれぐらいでも困らないかもしれない＞プログラム次第？
角度が１０度は厳しいものの、複数間隔あけてつければなんとかなる気がする。
相撲ロボットだって結構サイズあるので取り逃がしはないと思う。

あとピカチュウは漏れの学発展示用に使った私物なので大切に頼んだ。
36：Takeyama：2007/09/07(金) 19:15:07: 新しいモータードライバーの回路図
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/MDriverVer4.pdf

設計コンセプト: 基本は出力最大、PWMはおまけ

よって、常にPWMをする必要があるオールNチャンネルはやめました。
前回からの変更点は
1.デッドタイム生成回路の追加
→しんたろの調査結果のおかげ
2.ノイズ対策コンデンサの追加
3.PチャンネルFETのゲート電圧の引き上げ

新たに見つかった問題点
FETのゲート破壊電圧が±20Vである。
ということで、電源に20V以上を使うことができません。
VccとGNDの中間の電圧を供給できればいいのだが…なんとかできないかな？

とりあえず電源は電池2本（16.4～18V）で動かそう

キバヤシと連絡が取れない＆自分の体調が良くないため、買い出しには行けませんでした。日曜にでも町田で手に入るものは購入しますが…
新しい基板は必要？片面？
37：虎：2007/09/07(金) 21:59:25: 回路図だけとりあえずケモ打ち。パスはメル欄で46
http://a-draw.com/uploader/src/up28787.rar.html

抵抗値や文字位置直してくれる人いたらやっておいてもらえるとありがたい。
ＥＡＧＬＥ使えないと回路作るとき本当に困るよ。

いずれにせよ、土曜日に完成させるからもうちょっと。＞武山
月曜日は焼くのでプリント基板が作れない人は来て、覚えてください。

特に１・２年生は量産の暁にはやることになるので出欠記入よろしく！
　　■■■■■　　　　　　　　　　　　　　　　■■■■■■■■■

あとメインボードはどうなっているのかな、かな？
ちょっとハーネスの関係上から見てみたいです。
38：Takeyama：2007/09/08(土) 11:12:28: 25.2の場合、バッテリー3パックから、0、8.4、16.4、25.2を取り出して、それを使うのはどうだろうか。
基板上にコネクタが増えるけど…。2本の場合は中間の電圧をGND、Vccにすれば良い。

3本接続すると…他に問題が起きそうな気がする。
新旧や異種の電池を一緒に使ってはダメってやつ。
39：Takeyama：2007/09/09(日) 13:41:14: 25.2の場合対策を施しました。
これ以上回路部品を増やしたくないので3パックのうち2パックから中間の電圧を取り出します。

間違いもあったので修正
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/MDriverVer4-1.pdf
40：虎：2007/09/09(日) 21:03:20: 明日焼くので一年生・キバヤシはなるべく参加してください。
特に焼き作業は覚えてもらわないと困ります。４年が（ｒｙ）

返　
　　事　

　　　　が　　
　　　　　　　全　
　　　　　　　　　　く　
　　　　　　　　　　　　　な　
　　　　　　　　　　　　　　　　い　
　
　　　　ということは全員当たり前のように来るでＯＫね？

明日１０時ごろからはじめるので46。

あとファイル。誰か最短の配置を考えてくれい！パス戻しました。
http://a-draw.com/uploader/src/up28891.rar.html
41：Takeyama：2007/09/09(日) 22:31:33: 本体部品図仮バージョン
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/ShingetsuII_0909.pdf
42：Takeyama：2007/09/10(月) 18:15:53: コネクタ（小信号用、PCファン用）
バッテリー用コネクタ
ヒューズ10A
防磁シート（小さいのでいい）
テスター
他何あったっけ？

歯車型番
協育歯車モジュール0.75 S45C機械構造用炭素鋼
S75S36B ×4個

歯車入手先
http://www.nissan-sk.com/
ここに無ければ、ハンズで注文かな。
43：Takeyama：2007/09/10(月) 21:35:36: 歯車型番…一応フルネームで
S75S 36B + 0606

あと、タイヤは
シリコンゴム軽量車輪セット：58-1040

軽量タイプでないと削れないので注意。

PDF化する前のCADデータ。Professional版でないと他形式にエクスポートできなかった。
使ったソフトはDJ! Standard 2.15
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/ShingetsuII_0910.djc
44：Takeyama：2007/09/11(火) 00:39:27: モーター側に関して配置し直してみた。配置場所が変な部品、結構あったぞ。
ちゃんと配置してやると、自動配線があっという間。
まだ信号側を修正する必要あり。74ACのどの部分を使うかも考慮した方が良い。
抵抗立てたいんだけど…どうすればいいんだ？

誰でも分かるように
before
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/before.png
after
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/after.png

データ
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/moter0910_2.7z
45：Takeyama：2007/09/11(火) 18:51:56: GNDが接続されていない箇所を1つ発見
さらに粘ってみた
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/0911.png
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/moter0911.7z

明日はどうするんだ？
46：キバヤシ：2007/09/11(火) 21:15:22: 本日の買い出し報告ー
ドリルの刃とテスタと歯車以外は大体買いました
歯車は普段は真鍮のギヤしか在庫がないそうなので
お店の人に取り寄せてもらって明日の1時くらいに取りに行きます
防磁シートはハードディスク用のものが見つからなかったため
オーディオ用のものを買ってきました(140×100の小さいやつで2ｋもした…)
あと白線検知の回路図が載ってる雑誌も書泉ＢＴで見つけたので確保しときました
ほかは特筆すべきことは特にないと思います
明日は午前中に今日買ってきたものを部室に置いておくので
来れる人は白線検知の回路を雑誌を参考に試作して実験をしておいてください
2時くらいにドリルとか今日買い逃したものを持ってくると思います
47：虎：2007/09/11(火) 21:26:11: 買い出し乙!

神配線すごいな。
時間どれぐらいかかった？

ちょっと行けないので組み立て任せた>一年
48：Takeyama：2007/09/12(水) 00:05:22: ある程度の状態にするまでは大した時間はかからなかった。ただ部品を信号通りに並べるだけ。その後は自動配線→ripup;の繰り返し。Branch and Bound（嫌なところに配線できないようにする。ダミーとか）させるのが効果的。まだGNDが長いんだけどな…。

モーター側はある程度太く設定したけど、Eagleで塗りつぶすか、面倒であれば印刷した後にマジックでベタ配線（とにかく太くする）をするべき。

まだ基板を実装していないようだから、プリントからやり直すべき。間違っている部分もあるし…。

明日は行けるかどうか不明。まだ熱がある。

＞キバヤシ
買い物乙です。取り寄せGJ。
防磁シートは…ハードディスク用ってのはそもそも売ってない。オーディオ用…高いな。
49：虎：2007/09/12(水) 08:05:51: 555回路をジャンパ０にするのに１日かけたことが・・・
＊モードじゃなくてもそこまでいけるとは。

プリント焼き直し、１年生に頼んだ

やり方
ＥＡＧＬＥで武山の作ったボードデーターを開く
↓
左上のレイヤボタンでボトムとパッドピンだけ残してあとは全部ＯＦＦにする
↓
フィルムに印刷。必ずＥＡＧＬＥのプロパティでＢＬＡＣＫにチェックしておく。
レーザーの設定はコントラスト最大+最大に濃く
フィルムは表裏あるのでパッケージ確認
↓
クランプで挟んで焼く。必要なものは全て虎箱に入っています。
使ったら必ず元に戻しておいてください。

あとはこの前のやり方でおｋ。よろしくお願いします。
50：マダオ：2007/09/14(金) 10:44:56: スイマセン今日法事で休みます報告遅れ申し訳ありません
51：ナベタカ：2007/09/14(金) 16:55:39: 風邪をひいていた様で、体調が優れなかった為今日はいけませんでした。
報告遅れ、申し訳ありませんでした。
52：Takeyama：2007/09/15(土) 22:24:17: すいません。長い間休んでいました。まだ熱は下がっていないけど…。

現状はどうなっているんだ！！とりあえず、1年生も休んでいたことだし、現在の状況の同期を取ろうぜ。

○思い当たる項目
モータードライバー
マザーボード
白線検知
土俵
敵検知（含む超音波）
プログラム
―ちょろちょろ書いて・調べてます
ボディ
53：Ｉ坂：2007/09/15(土) 23:39:14: 土俵ですが、まだメールの返信が着ません。
明日、もう一度朝にメールを出してみますが、個人的にここがかなり信用できなくなってきました。

まあ、もう選択肢が無いので期限を２５日くらいにしてメールを出そうと思っています。
54：虎：2007/09/16(日) 00:07:38: 営業時間中に電話でおk
55：虎：2007/09/16(日) 19:27:42: 新しいモータードライバー基板を一年生にここで要請しました。
プリントの作り方は既に一年生に伝授しておきました。
56：マダオ：2007/09/16(日) 20:24:43: スイマセン明日までに法事で行ったさきからかえってこれそうにありません。なので明日休みますm(__)m
57：ALT：2007/09/16(日) 21:24:22: すみません、明日も所要のため休ませていただきますm(_ _)m
58：Takeyama：2007/09/16(日) 21:51:08: モータードライバー回路は…その後どうなった？
てか、水、金は一体何をやったんだろうか？（いた人、説明する事）

明日は誰が来るの？自分は行くか微妙なライン。
仕事はたくさんある。
59：ナベタカ：2007/09/16(日) 21:59:36: すいません、まだ体調悪いんで休ませていただきますm(_ _)m
60：糠：2007/09/17(月) 02:31:31: 夜中にごめん。
3052のライブラリ、今できた。
http://keopus.s22.xrea.com/20070916.JPG
http://keopus.s22.xrea.com/3052lbr.zip　
passは部室PCの起動コード（こういうとなんだかカッコいい響きだ）

　とりあえず俺の担当は白線検知とM/Bだった。
白線検知は一応完成して製作BOXに入ってるが、動作がいまいち。
これは火曜に調整しとく。
M/Bは、配線がｸｿｹﾞｰだったから、プリント基板で作るようにeagleいじってる。
信号線しかないから、配線の難易度はモータードライバーほどではない筈。
火曜にはデーターを持っていくから、一年に作ってもらいたい。

　月曜には参加できないが、火曜にはプリント基板化したM/Bを部室に持っていくよ。
プリント基板作成のいい実験台にできるだろう、一年には俺が持参しだいすぐプリント基板にしてほしい。
後一年には…完成できるかデットラインに突入中の一年マシンの回路作成がある。
一年マシンの仕様は以下でおｋ？＞上級生

　一年マシン：マイコンはH8/3664F
　　　　　　　白線検知は最大4個。部品はいつものアレ（型番忘れた）回路は新マシンと同一
　　　　　　　敵検知は最大4個（積まなくてもいいが、そうすると只の的）
　　　　　　　タイヤの数：2（4だとマイコンが変わるんだっけ？）　　　　　　　
　　　　　　　モータードライブIC使用。いつものアレ（型番忘れた）
　　　　　　　モーターは部室にある物を使用。
　　　　　　　最悪ボディは去年のマシンを流用（できればしたくないが）　　　　　　　
　　　　　　　モーターとマイコンの電源のVCCとGNDは分けよう（あ、当然か）
　特に問題なければ、月曜日は一年全員休みだから火・水曜にこの仕様で教えときます。
なので、火・水曜は一年は全員参加を希望。俺も行くから、ザオリクでもレイズいいから体力回復しとけ。

ぐぎぎぎぎ…50で次スレに誘導するのを忘れてた…！ｗｗｗｗ
61：Takeyama：2007/09/17(月) 12:17:03: このスレで大会終わるまで使っちゃうとか…。
ライブラリおつです。

土俵も遅れてるし機体も遅れてるし…このままだと大会間に合わないよ？ってか未完成な機体で出ることになるぞ？

M/Bなんだが…いや、ユニバーサルの方をしばらく使って、先にモータードライバーを優先した方が。何も報告がないと言うことは、水、金と何もしなかった…ということだろ？

今年はボディをやると言っていたキバヤシは何をしているんだ？

んとさ、ぼちぼち言っておくけど、一部のバイトとかと違って、休めば給料が減るだけだからそれでいいって考え方ではできる事ではない…というのは分かってるよね。休んだらその分だけ、できなかった仕事を回復する努力をしなければいけないんだよ？

さて、現役メンバーは夏に約20回確保した活動日のうち、何%に参加して活動しただろうか。今年は活動日を減らして、1日1日を大切に使おうと言うことだったけど、果たしてそれはできただろうか？

春に最近見かけない彼にも全く同じ事を言ったが、その辺は団体活動の経験とかそういうことなんだけどね。来年以降もこうしてたら、エレ研崩壊するぞ？

あんまり、こういう事を書くと、誰かに文句を言われそうだから…程々にしておきます。

＞ナベタカ
まさか、自分がうつした？ウイルス性なら可能性アリ。
お大事に。

＞ガンガン
監督者責任

最優先課題分担してできるように系統毎に
○ボディの加工（設計図準備済み）
　工場でギアボックスを加工して貰う（0.5day）
　その後、工作室で加工（0.5day）
　組み立て（0.5day）
○タイヤの加工
　アルミ軽量タイヤの内側を2mm削る（0.5day/1個1人）
○コネクタ作成
　バッテリーのコネクタの作成（0.5day）
　　25.2 16.8 8.4 0を取り出せるように（説明済み）
　　ケーブルの長さを気をつけろよ（設計図参照）
　モータードライバーとM/Bのケーブル作成（0.25day）
　白線検知とM/Bのケーブル作成（0.25day）
○モータードライバー回路
　試作第2弾1枚目（1day）
　1枚目テスト（0.5day）
　試作第2弾2枚目（1day）
　2枚目テスト（0.25day）
○M/B試作
　電源コネクタの取り付け（0.25day）
　間違っている部分の修正（0.25day）
○土俵
　1度目塗り（0.5day）
　一晩乾かす
　2度目塗り（0.5day）
　一晩乾かす
　組み立て（1day）
62：Takeyama：2007/09/17(月) 23:06:47: 今日は家でプログラムを書いてました。一応、今回のロボットで必要な機能全てを含むテストプログラムを作った。動くかどうか…。明日試します。

明日は部室にいたりゼミ室にいたりで…少しでも遅れている作業を取り戻せたらと…。
63：マダオ：2007/09/18(火) 10:23:23: スイマセン昨日夜遅くまで法事の関係で福島にいましたなんか電波がわるくて連絡がとれなかったんですが・・・言い訳ですねm(__)m とりあえず水曜にやったことを遅ればせながら報告ですガンガン先輩が作った基盤で作業していたのですが途中日焼けがが足りなかったのか回路が断線しているところがありました焼き直ししようにも雨で（曇り？）焼けそうになかったのです結果的には水曜の作業は全然進んでませんスイマセンでした
64：マダオ：2007/09/19(水) 13:18:21: スイマセン１時間ほど遅れます
65：Ｉ坂：2007/09/22(土) 22:48:41: SPCC　Φ1500　T3.2　1枚
A5052　Φ1500(半円)　T3.0　2枚　

　@45796(消費税・送料込み)　　※有効期限　30日間

材料の一番大きいサイズが1524×3048です。

加工の都合上、上下左右10ミリは余白が欲しいので、Φ1504が最大です。

A5052は、1M×2Mの板からの加工が安いです(材料の残りが少ない為)。

電話したらやっと返信が着ました。
予算内なのでもうこのまま注文してしまおうと思いますが、よろしいでしょうか？

φ1500で注文すると思います。

ボディの加工ですが、とりあえず昨日今日と工場に行ってちまちま削った結果、外形は出来たものの穴あけなどは手付かずで残っています。
工場の方に聞いたところ、速くて後半日かかるだろうということで、恐らく3時間ということでしょう。

工場は、今平日は結構混んでいるので朝一で行って工作機械を確保するのが望ましいのですが、
誰かハード班の方で午前授業ないよという人はいませんか？

というか、一回時間割を見合って、どこが空いてるか把握したほうがいいと思うのですがどうでしょうか？
66：Takeyama：2007/09/22(土) 23:39:24: あと2週間。終わるか終わるのか?!

微妙に質問と返事が合ってないよね…。4mmは…ほとんど変わらないから…1500で良いと思うよ。早速注文しよう。

自分は
月1,2（一応1,2は卒研のコマ）3
火1,3,4 (6限あり)
水1,2,3,5
木1,3,4,5
金1,3,5
が空いているけど…空いている時間は基本研究に使わなければいけないというのが実情。

今日の作業報告
全機能をテストするプログラムを動作させることに成功。
白線、敵検知もテスト済み。M/Bの不都合は特になし。

モータードライバー回路はキバヤシが作ってたけど、まだ未チェック。マイコン側の通電のみ確認。

明日、私用で秋葉原に行くので足りない部品を仕入れてきます。
>1年生
古い基板から取り外したTLP250（フォトカプラ）と74AC125はどこにやった？
古い基板自体見当たらないが…。

たぶん今の状況では1台は『動く』ロボットを作ることは可能
『勝てる』状況になるかは…調整の時間次第。

■予定表（早くできれば、なるべく早く）
新月
月モータードライバーチェック完了コネクター類を全て用意
火モータードライバー2枚目製作開始
水部品買い出しボディ加工完了ドライバー完了緊急停止合流
木ボディ組み立て追加加工（ブレードモーター基板取り付け等）
金土俵到着塗装1 追加加工2
土仮走行テスト1
日 ↓調整（色々追加で必要な物が出てくる 1週間だときつい）
っていうか「動かさないと分からない」

ゴッドハンド
水回路決定製作
金ボディ適当に完成
土以降プログラムはどうなるか…
67：Ｉ坂：2007/09/27(木) 22:34:53: 土俵の話ですが、入金の確認と今日配送したという旨のメールがきました。

ですので多分明日届くと思います。さすがに時間はわかりませんが。

そんなわけで明日は塗装の日です。天気予報でも雨は降りそうにありませんし。
なんか色を塗りたいって人は汚してもいい服を着てくるか持ってくるかしてください。
宜しくお願いします。
68：Takeyama：2007/09/28(金) 00:40:35: 今日の報告

モータードライバーが2個揃いました。
1個目の回路はTLP250死亡（波形が崩れる）とFET足下でのパターン切れ
2個目の回路は5V電源コネクタの逆挿し
でした。

マクソンを回したところ、PWMデューティー比50%でとりあえず回転。
P-FETの片方にノイズがそれなりに乗っているのと、高周波の可聴ノイズが気になる。
前者はコンデンサの位置が悪い？とりあえず動くので、明日も測定して様子見。

http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0060.jpg

昼にナベが調整してくれて、ブレードが20cm以内に収まりそう。写真は20cmのアルミ板に合わせて本体を置いたところ。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0062.jpg

現在の重量（モーター、歯車）約1.5kg

土俵は部室にいる人々が協力してくれると…信じてる。
白線を引くためのマスクを作らないといけないね。
69：キバヤシ：2007/09/29(土) 06:15:32: 本日相撲ロボット大会前の最後の買い出しに行きます
何か必要なものがる人は午前中に書き込んでください
ちなみに今のところ買う予定のものは
TLP250の予備　3個か4個
プリント基板の現像液　10個
M3皿ねじ　10mmと12mmを1パックずつ位
です
70：Takeyama：2007/09/29(土) 15:57:21: ギアボックスはI坂に任せて、基板を切ったり、穴を空けたりしてました。
回路の配置レイアウトはこんな感じ。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0066.JPG

んで、緊急事態発生
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0068.JPG
対策案
○電池を単三にする→500g近く減量
○電池を2パックにする→500g近く減量
○肉抜きを行う→100～200g程度減量可能か？
…
71：Takeyama：2007/09/30(日) 15:34:04: 一応、小型のバッテリーパックもあるみたい。
コネクタ形状が異なるけど。
http://www.eaglemodel.com/
72：Takeyama：2007/10/01(月) 00:41:07: 今日の作業報告
前転、後転のチェック。デッドタイム生成は上手く動作している模様。
天板を作った。あり合わせのネジで仮固定してあるけど、スペーサー待ち。

明日の仕事優先順位順並列してできる部分は並列して。
期限厳守。みんなで協力しないと、絶対に終わらない

○土俵の足を固定する
○土俵の白線を塗る
○センサーの取り付け穴を開ける。
○スタートスイッチ
P6-0
10k程度の抵抗でプルダウン。押すとVccレベルに引き上げ。
信号線 Vccを引き出す。

○キバヤシが買ってきたスペーサーで回路を固定
○仮走行プログラム

-ここまでは絶対に終わらせる-

○緊急停止スイッチのコネクタ
NMIピン（GND NMI Vcc）
配列は都合の良いように。

○DIPスイッチ（P5-0 P5-1 P5-2 P5-3）
コネクター（信号線4bit Vcc）で操作パネルまで引き出す。
10k程度の抵抗でプルダウン。スイッチONでVccレベルに引き上げ。

○プリント基板作成
（モータードライバー予備ゴッドハンド）

○HDD分解
○肉抜き

P2-0～7 または P3-0～7は予約
抜き打ち検査をしたところ、白線検知センサーにコネクタの作りが悪いのがあるので要確認。（ピンが奥まで刺さっていない。ピンヘッダーに刺さらない）
73：糠：2007/10/01(月) 02:55:08: 作業お疲れ様です。
ついに重量問題に直面か…
ちなみにこれって、ネオジウム磁石込みの重量？
作業内容の確認部分を箇条書きにカキコするんで確認をば。

○土俵の足を固定
→ねじ止め剤、去年の二足で使ったのが残ってるから使っとく？
○土俵の白線を塗る
公式HPにて白線の幅は50ｍｍ（以前のルールのまま）なのを確認。
ガムテープでマスキングして黒塗装はがしちゃうと面倒だな…
KIAIでマスキングしてくれ＞一年
○スタートスイッチ
配線的にはもう二本ばかりジャンパ線が増えると思われる（＾＾；
配線的には、「P6-0⇔10k[Ω]⇔VCC」でOK？
○緊急停止スイッチのコネクタ
信号線は（GND・NMI・VCC）で配線しとくよ。これもきっとジャンパ線…（＾＾；
○DIPスイッチ（P5-0 P5-1 P5-2 P5-3）
ごめんうまく理解できなかった…OTL
コネクターは（P5-0・P5-1・P5-2・P5-3）でOK？
この部分の概略はこんな感じ（http://keopus.s22.xrea.com/20071001.JPG）？

○プリント基板作成
（モータードライバー予備ゴッドハンド）
ゴッドハンドのM/Bが今、作業中。
上記の緊急停止とDIPスイッチとスタートスイッチは実装しとく。
夜明けまでにはうｐしとく。素人配線だから修正求む＞ｶﾞｿｶﾞｿ

○P2-0～7 または P3-0～7は予約
ジャンパがヤヴァイことになりそう…（＾＾；
気合でマクソンマシンのM/Bをeagle化したい。
夜明けまでには（ｒｙ

○白線検知センサーにコネクタの作りが悪い
マ　ダ　オ　～!!!ｗｗｗｗ

信号線関係のコネクタの規格、敵検知センサーのもの（出力・GND・VCC）に合わせておけばよかったなぁとちょっと後悔中。
いまさらだけどね…そしてこんな深夜に地震か…
74：キバヤシ：2007/10/01(月) 03:05:26: 思い出したように買い出し報告ー
スペーサーとかICの予備、現像液の他に取り付けが簡単そうだったので浅ギの超音波センサーキットを買ってきました
回路に載せるのは問題ないと思うのでプログラムがまにあいそうなら付けて見てください
75：キバヤシ：2007/10/01(月) 03:05:28: 思い出したように買い出し報告ー
スペーサーとかICの予備、現像液の他に取り付けが簡単そうだったので浅ギの超音波センサーキットを買ってきました
回路に載せるのは問題ないと思うのでプログラムがまにあいそうなら付けて見てください
76：糠：2007/10/01(月) 04:02:37: eagleできた。
眠いが配線はできてるはず…たぶん（＾＾；
elekenSUMOROBO_01がマクソン搭載マシンで、elekenSUMOROBO_02が一年マシン。
ELEKEN-SUMOROBO_02_motorDriverに、一年マシン用のモータードライバーを。
正直配線が素人配線なんで、経験者による修正を頼みたい。
とりあえずデータは今日部室に持っていくよ。
http://keopus.s22.xrea.com/20071001 elekenSUMOROBO_01 motherboard.zip
http://keopus.s22.xrea.com/20071001 elekenSUMOROBO_02 motherboard.zip
http://keopus.s22.xrea.com/20071001_ELEKEN-SUMOROBO_02_motorDriver.zip
PASSはいつもの。

あと面白そうだったから載せておく。
http://www.aa.isas.ne.jp/kena/sumou_robot/sumo_robot_hardware.htm
吸引機全盛期だった頃の名残…
77：I坂：2007/10/02(火) 08:09:49: バッテリー見てみましたが、具体的にはどれがいいんですかね？
78：Takeyama：2007/10/02(火) 09:07:12: RCカー用のページから選ぶと（ガン用でも同じだと思うけど）
8.4V（7セル）バッテリーパック（2/3Aバッテリー）
シリーズ3本か

12V（10セル）バッテリーパック（2/3Aバッテリー）（20cm超えないか注意）
シリーズ2本じゃないかな。

両方ともミニコネクタ採用って書いてあるけど…。2/3Aって容量だよな…。まさか出力電流って事はないだろう。
79：I坂：2007/10/03(水) 23:39:27: コード長は約8cmです。（コネクターを含む)

5006 約140g
5009 約140g
5166 約140g
5167 約140g
約34.5x105.5x17.5mm

5090 約196g
5091 約196g
約34.5x146x17.5mm

5012約200 g
約103x28x14.5mm　x2セット(二股の為)

よろしく御願いいたします。

だそうです。対応の早さもさることながら・・・軽い。
最初からこっち使っていたら何も問題がな・・・
80：糠：2007/10/04(木) 11:05:50: 新月のプリント基板をうｐ。PASSはいつもの
http://keopus.s22.xrea.com/20071003_elekenSUMOROBO_01 motherboard.zip

作業時間がなかったから実態配線図は未完成。
実装するべき部品は一応できているはずだが、STARTとRESETのスイッチの形状がわからなくてPADでしか登録していないので修正をお願い。
ｶﾞｿｶﾞｿに昨日この作業をやってもらったので、詳しいことはｶﾞｿｶﾞｿに。
81：Takeyama：2007/10/05(金) 00:43:38: Ver2できた→燃えた→直した→テストした→本体に搭載→回転→燃えた→直した→燃えた→（いまここ）

マイコン(3052)は部室にあった3個中2個は死んでいる可能性大。1つはポート1の1カ所が1にならない。
夏の初めに買ったのも死んだ模様。今日買い足したが・・・

3664は快調に動作中。

ところでさ、参加表って届いてるの？
＞万一、大会２週間前までに「出場票」が届いていない場合は、
＞富士ソフト（株）内大会事務局までお問合せ下さい。
ってあるけど…。