ご家庭ロボット

108：るる：2003/04/02(水) 22:57: >103

立派な箱です(^^;
でも、要するに「目玉親父KIT」なのではなくて、LEGOの
「MINDSTRM ROBOT DICSDISCOVERY」と言うKITに目玉親父用に多少パ－ツ
を追加して組み立て説明図が付属したものです。親父を組み立てるのに
必要なパ－ツはその中のせいぜい10％に過ぎません。
もっとなんか色々なものが付いてます。コントロ－ル用の液晶コンソ－ル
なんてものも付いてます。親父にはまったく不要ですが。

親父を組んでみましたが、所詮ブロックなのでかなりくたくたで「遊び」
がある感じ。その遊びのおかげで微妙なバランスを作り出してる感じです。

歩くしくみですが、これは親父の動力源であるモ－タ－が、全体の重量
の70％くらいありそうなところに秘密がありますね。
足自体は単に平行移動するだけで持ち上げる動作は無いので、普通にゆっくり
動かしているとその場で体を捻ってるだけに過ぎません。
でも、足の回転中心から、モ－タ－（重さの中心）が大分ずれて後ろにある
為に、急回転させるとこの重心が大きく振られる事になります。
重心が急に移動すると慣性が付いてそっちの方に倒れ掛かる。このお陰で
足が浮き上がると言う仕組み。
当然あまり急に動かすと勢い付き過ぎてそっちに倒れます。そこのコントロ－ル
をうまくやると歩くと言う訳ですね。
要するに、足の回転中心と重心がずれてるのが歩行の秘密みたいです。
サイト見ると歩く仕組みは解明されてないみたいな事書いてますが、
それほど難しい事では無いような(^^;

確かに歩かせるのは結構熟練が必要な感じです。

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