2007年度ハード班製作スレpart3 - 1192166684

1：キバヤシ：2007/10/12(金) 14:24:44: 相撲ロボット大会も終わったので気分一新とばかりに新スレに移行します

まずは先日行われた相撲ロボット大会の反省会について･･･
夏休み前半
出席率が全体的に低かったり上級生と下級生が一緒に出席できなかった
解決策･･･電話番号やメアドなどの情報を共有･連絡の徹底
下への技術の継承が不十分だった
解決策･･･ばソを作る
部品の保管状態が悪かった
解決策･･･BOXを作り管理する･古い部品箱を交換する

夏休み後半～大会当日まで
予備の回路をなるべく作るようにする
ボディ担当･回路担当などの役割分担をきちんとするべきだった
部品の値段を把握させるために1年に買い出しを覚えさせる

その他
相撲ロボット大会の申し込みは申し込んだ人の住所を使う
同じく代表者の名前も申し込んだ人の名前で書く
団体名も「明治大学」エレクトロニクス研究部で行う

それらをふまえた来年の簡単な予定
ハードゼミについて
どういう風に作るのか、ではなくどういう風にすれば壊れるか、ということに重点を置く
ゼミの計画をゼミが始まる前にきちんと決める
ゼミで教えるべきことと実地で教えるべきこと(オシロ、定電圧、テスタとか)を区別する

その他個人的な反省で特筆すべきこと
上は指示をして自分で何をすべきかわかるようにする
データシートや部品の役割をきちんと勉強する

今後の予定
機関誌･･･未定
ロボットの調整･･･生明祭まで
片づけ･整理整頓･･･来週中
見せる製作･･･2週間以内に企画とかを決める
買い出し･･･片づけ後の土日に･･･

今月の具体的な予定
来週月曜･･･片づけ･部品の整理
火曜･･･足りない部品の検討
土曜･･･ｱｷﾊﾞに買い出し
日曜･･･ｱｷﾊﾞで買えなかった物を買い出し(町田?若葉台?)
翌月曜･･･見せる製作会議･･･とりあえずアイデアをまとめる

こんな感じです
12：Takeyama：2007/10/30(火) 13:25:39: うわ…データシートに書いてなかったね…ごめん。

連絡については自分は特に聞いてない。

なんか他にも相撲ロボット作っているところがあるとか、言ってたから、余計分からんな。情報としては、学祭に出すことを条件に活動させて貰ってるプロジェクトだということくらいか…。
ttp://www.u-tokai.ac.jp/challenge/unique.html
13：Takeyama：2007/11/01(木) 21:35:41: >糠
ShimachanのProjectディレクトリ
パスはガソガソの属性（小文字で）
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/shimachan_projects.7z

モータードライブVer3は設計完了。フォトカプラの新ライブラリに差し替え次第Upする。

ガソガソかキバヤシ、来週中に実装してテストしてくれない？
来週は、センサーを取り付け直して、プログラムを書き直したい。

ベアリングが簡単にはずれるギアボックスもなんとかしなきゃな…。
14：マダオ：2007/11/05(月) 17:28:52: とりあえずＨブリッジ終わりましたー
抵抗つけるとモーターまわんなくなるので外したらなんかかんせーっぽいです
15：Takeyama：2007/11/08(木) 00:28:33: ＞糠

バッテリー情報

http://www.eaglemodel.com/jp-net/jp-cont/on_new2/cont02_1_4.html

にある

＃5090SANYO RC500AR 12V(10cell) Ni-Cdパック
2/3A Size Battery Pack\4.800
※ミニコネクター使用（Small 7.2Ｖ Connector Type）

または

＃5091SANYO　RC600AE 12V(10cell) Ni-Cdパック
2/3A Size Battery Pack\4.800
※ミニコネクター使用（Small 7.2Ｖ Connector Type）

本数はとりあえず2本かな
2パック24Vで動作させよう。

I坂が問い合わせてくれて、サイズと重さは
5090 約196g
5091 約196g
約34.5x146x17.5mm

あと、このバッテリーに合うコネクタが4個程度必要。

足りない部品は明日の朝にでも買ってきます。（サトー電気）
16：Takeyama：2007/11/11(日) 23:01:40: 昨日の作業報告と、今までに忘れていたものを

モータードライブVer3（設計、作り直し3回目）の組み立てデバッグ完了。今回の回路は電源電圧によらず12V以上なら使用可能。（今までは、電池から中間の電圧を取っていたため）

まとめ
20Vの壁を突破し、24Vでの動作に成功。24Vと15V（大会時）では全然スピードが違う
Pチャンネルのゲート抵抗の前後に電位差が1V程度あり、ゲート電圧が3.95Vほどある
→一応、許容範囲。
→原因: あープルアップ抵抗が小さいからだ。てか、今回は電源投入時にVccをゲートに供給できるんだから、大きめでいいじゃん。
1S954を、ショットキーダイオード1SS120に変更。安いし速い。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/20071110.jpg

以前の書き忘れ。デッドタイム生成回路の実験結果
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/pulsedelay.jpg
立ち上がりが3.5usec遅れていることが分かる。

オシロスコープ歴2ヶ月程度だけど、慣れてくるとデバッグが早い。このオシロ、当時15万以上したようなので、みんな有効活用しましょう。

今週は走行させながらプログラムを書きたいな…。（回路、ボディは誰が？
○センサーマウンタの作成（図面は部室）
○モータードライバー回路2枚目（プリントのみ終了）

足りないものリスト
Eリング
リボン鋼
3pinコネクタ（基板側）

電池早く届かないかな。
17：Takeyama：2007/11/20(火) 22:59:29: 電池が届くのはいいが、コネクタは買ってこないとダメだぞ!!

今日のテスト結果。定電圧電源の出力が弱すぎて、土俵上では動かなかった。

明日、日中にやっておいて欲しいこと（新月）
底板のネジ（真ん中の方）の皿ネジ化。

あと、誰か2人以上残ってくれ。（1年生がいないので…）
18：Takeyama：2007/12/01(土) 23:22:02: ○買うもの
ミニコネクタ
両面テープ
リボン鋼
Eリング
スペーサー5mm
（千石に10個入りくらいで売ってたよ。西川より安いか知らんが）

今週中にやらなければいけないこと（ゴッドハンドはどうなんだろう…

○抵抗変更
R2, R5, R8, R12
30k→50k（金属皮膜）

R15, R18
120→150
替えの部品は買ってあるので交換する。

○電池ホルダー
あの小ささはヤバイ。何か固定する方法を！！

○バッテリーコネクタ
ミニコネクタで今までと同様のケーブルを作る

○底板変更
磁石の配置が後ろよりなため、前輪が浮く
底板作り直し
ブレード取り付け

○ギアボックス作り直し（時間があれば）
車軸の高さ変更
ベアリングが外れないように工夫
→ベアリングホルダー or フランジを内側に

○両面テープ
シリコンゴム対応（片面だけで十分）の両面テープを探す。
数千円するものらしい。
ロボット王国に…あるのか？（テープだけ
無ければ、ハンズ等で。

たぶん、専用テープはこれの19mmカットではないかと
http://www.rakuten.co.jp/ismmarket/569437/610063/610253/

○プログラム修正
敵検知の右がおかしい
白線回避の別パターン
走行テスト
超音波…どうしよう（一応動いているはずだが…）
19：Takeyama＠ゼミ室：2007/12/06(木) 22:18:48: >I坂
とりあえず、現状。確認よろ。
ttp://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/ShingetsuII_1206.pdf
20：Takeyama：2007/12/07(金) 00:36:59: モーターは上位機体と同じクラスのものなんだなぁ…
新月IIはRE35
http://www.maxonjapan.co.jp/cam_list.htm
21：Takeyama＠ゼミ室：2007/12/09(日) 13:24:46: 書きかけの機関誌とか
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/2007_ikumei_Shingetsu.pdf
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/hard_kikanshi.7z