2008年度夏休みハード班製作スレ - 1217832994

1：マダオ：2008/08/04(月) 15:56:34: やっと立てました
夏休みの製作ようスレです。
ハード班の活動は火曜と金曜となってます
質問などでもいいので遠慮なく書き込んで下さい。
2：マダオ：2008/08/04(月) 19:34:44: 明日の集合時間と場所が変わりました。
明日八月五日13時にアキバの電気街出口に集合です
よろしくお願いします
3：マダオ：2008/08/16(土) 12:59:20: ｶｷｺﾐ遅れてゴメンなさい
次回は火曜日（19日）1時部室集合です
4：たっけー：2008/08/26(火) 22:30:08: みんな頑張ってる？

>>1年生
ハードでもソフトでも、まず大切なのは参加することだから。見て触って感じて、enjoyしてくだされ。集まれない人でもできる、ちょっとしたコンテンツ。

回路ドリル
http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/index/eledrill.html

その他
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/article/backno/musashino.htm
http://www.picfun.com/

てか、あとはスレのテンプレ見てね。（スレを建てるときに、テンプレ引き継げって）
http://jbbs.livedoor.jp/bbs/read.cgi/study/7280/1192166684/5-6
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昨日一部のメンバーに伝えたことを含めて、昨年出たけど、忘れてそうなことなどなどを書き残してみる。完璧にすることは厳しいから、少しでも改良＆問題解決につながれば良いんじゃないかな。

○Eagle
Eagle 5.2は、画面にゴミが残ったり、ショートカットが変則だったりするのが修正されていてかなり快適。フリー版には以前同様制限があるから、ライセンスの都合がなんとかなるならUpdateすべし。

○タイヤ
今までのボールキャスターは、土俵に傷がつく（負荷が強過ぎて回転しない）、グリップ力が足りない
→4輪にするとか色々
シリコンゴムを固定するときは、必ずシリコン用両面テープを使うこと。（代替品をハンズでも買える）

○磁石
HDD磁石3つ以上必要。グリップ力を上げないと、止まれない

○敵検知センサ
PSDセンサをやめて、単純な赤外線センサ（ON/OFFのみ）に変えた方がいいかも
→反応の早さ、範囲、使いやすさ
→反応距離を調整できないものは× 審判員に反応したり、特に展示の場合は周囲が確保できない

○白線検知センサ
昨年の回路定数（この場合は抵抗値）だと、グレーと白の区別ができないので、実験をしながら抵抗値を変えなければいけなさそう。（学発の土俵に対応できなかったが、大会の土俵は問題ないと思われる）

○土俵のキズと白線を区別できる仕組みが必要
→プログラムか回路で一定時間反応していることを検出する（昨年の応急処置）
→1カ所に複数のセンサを使う。（バッファの出力2つをAND回路→マイコンorプログラム）

○電源
センサ類がかなーり電力を食うので、9V充電電池はあっという間に空になる
→（マンガン以外でやるのは）あまりよくないんだけど、電池を並列接続。
→電池の数が足りなくなるから、補給した方が良い

○モーター用に使っている12Vミニバッテリは昨年の大きな収穫
→神奈工は同じタイプのセルで22本直列とかだった。
→マクソンは12V×2でOK（推奨15Vだけど）。買い足しておいた方が良いと思うよ。

○土俵
本物はメラミン塗装なんだけど、アクリルスプレーだと…。メンテナンス忘れずに。

○その他
定格に気をつけろ。定格の目安は実際に使う値×2だ。

参考までにモーターについて

○部室に2セットあるマクソン(1セットギアヘッド付き)
相撲ロボットでは定番のモデル
デカイのでギア無しのほうが好まれる？
○ツカサ電工の型番忘れた
モータードライバICで制御できてお手軽。
これが理由で選ばれた訳で、それ以外のメリットはたぶん無い。
○マブチRS540-SH
初代新月で使用（ギア無し）。ギア付き製品あり。何気にパワーもあり、消費電力はマクソン級
立ち上がりが遅いとの情報も。
今でも手に入るのかな…。
5：ナベタカ：2008/09/09(火) 18:45:15: 明日（9/10）の活動ですが、諸事情によりお休みとさせていただきます…
これでハード班も気兼ね無くC++講座に出られますね
6：たっけー：2008/09/21(日) 16:05:46: 昨日こんなのみつけたんだが、夢が広がらないか？

OggVorbis MP3 AAC WMAデコーダ
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?q=%22I-02407%22&s=popularity&p=1&r=1&page=40
色んな人がやってるし、自作MP3（OggVorbisしか使わないけど）プレイヤーでも作ってみるか…。

QVGA液晶
http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=18072

PSPの液晶
http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=18027
↑液晶割れしても自前で交換できるって事だな

ちょっと別のことを調べていて気になったんだけど、マクソン用のモータードライバーのFETって、何から（本に載っていたもの）何に（買ってきたもの）に変えたんだっけ？
7：キバヤシ：2008/09/21(日) 16:33:36: デコーダは表面実装なのがネックですね
まあ、どうとでも出来るレベルですけど

後PSP液晶は8800円なら買い換えた方がいいかもしれません…

FETに関してはノータッチなので知りません
後、昨日頼んだバッテリの詳細(メーカー在庫があってすぐ来るか、取り寄せなきゃないかとか)も書いといて
8：ナベタカ：2008/09/22(月) 20:40:27: 色々解らなくなって発狂しそうな今日この頃…
FETの件ですが、2SK3142から2498に変えるつもりです…

ついでに明日の連絡…明日は1時に部室に集合ということでヨロシクお願いします
9：マダオ：2008/09/23(火) 22:33:25: 明日はハード班皆で大会議をします
大会まであと、10日です
皆の日程を把握したいので参加してください
時間は放課後　部室でやります　各自自分の時間割を把握しておいてください。
10：Seki：2008/09/27(土) 13:51:43: 今日、大学に来ているハード班さんお待たせ！
さっき話してた味噌焼きそばが完成したんで今から部室にもっていきます。
量はそこそこあるので部室にいないけど大学に来ているエレ研民も興味があったら賞味してくださいな。
11：ナベ＠徹夜中：2008/09/30(火) 23:41:18: 相撲ロボットのプログラムに関して…A/D変換の下りが解読不能です…というか突然出てきた数字に翻弄されてますね…
具体的にはsystem.cppの245行目あたりからです。
助言して頂けると助かります。よろしくお願いします。
12：たっけー：2008/10/01(水) 00:50:07: 夜分にスマソ。緊急気味なので…

まず東海大会レポート（関係ない人はこれだけ）
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/09/30/1330.html

A/D変換

行番号が手元と既にずれているので、A/D変換の部分をピックアップして

void CSystem::getAD(void)
{
/*
* 略
*/

↓AD変換の結果をレジスタから取り出す。上位10bit…は3052の仕様
g_ad[0] = AD.ADDRA >> 6; //上位10bitが結果
略
g_ad[3] = AD.ADDRD >> 6;
for (int i = 0; i < 4; i++) {
//mmに変換
if (g_ad[i] <= 16) {
↑16はデバッグ画面とにらめっこしながら決めた
↓0に近いときは測定結果無限遠とする
g_ad[i] = UINT_MAX;
} else {
↓AD変換の値（電圧）をmmに変換する（あまり当てにならない）
↓式はセンサーのデータシートとにらめっこしながら決めた
g_ad[i] = 56320 / (g_ad[i] - 16) - 4;
}
}
}

searchEnemy関数は完全に戦略用の関数。
4つのセンサーで敵の方向を求めてthita(thetaのスペルミス)に入れる。
定数c_adthはセンサーが反応していると判断する閾値。

明日から授業からなので、急ぎであれば携帯で催促を。
13：キバヤシ：2008/10/01(水) 14:57:03: 例年通り大会の隣でCEATECがやっています
このイベントは事前登録をしておけば無料で入場できます
行けば非常に面白いので是非行きましょう
ですがこれから大会まで全く登録をする余裕がない人もいると思います
そこで僕が代理で登録したいと思います
登録する余裕がない人は部室の名簿にある僕のメアドに登録に必要な個人情報(名前住所生年月日メアド)を書いたメールをよこしてください
この書き込みに気づいてない人がいるようだったらまわりで説明して僕へのメールを促してください
14：マダオ今回の犯人：2008/10/01(水) 22:35:16: ゴメンなさい
うちにバッテリーありました。
一生懸命探してくれたひとゴメンなさい
お願いだから先生にはいわないで……

お騒がせしてスイマセンでした
15：たっけー：2008/10/01(水) 23:38:23: あれ…ロボット相撲大会の受付を通ると無料だったよね。
（少なくとも2006年は。2005年も？）

今年もCEATECの中でやるのは確かみたいだし…。
http://www.ceatec.com/2008/ja/special_exhibits/next_stage/detail.html?stage=T12

ま、事前登録するのが確実と言えば確実だな。
16：たっけー@：2008/10/02(木) 18:46:44: はいはい、これね

L2310 (E) Undefined external symbol "_charput" referenced in "D:\2008\2008\Debug\lowsrc.obj

特にソフト班の人、どういうエラーか分かりますか？

VC++だと
「外部シンボルcharputが未解決」
とか出るんじゃないかな。

charputという関数が宣言されていて、プログラム中で使用しているけど、どこでも実装されていません（プロトタイプ宣言しかない）という意味だよ

今回のcharputは、宣言されているところを見ると…どうやらI/O系（stdio）で使っている模様
新月IIのプロジェクトでgrep（複数ファイルの横断テキスト検索）してみると、lowlvl.srcの中にアセンブラで書いてあるのが分かる。

＞ナベ
プロジェクトを作成するときに
「I/Oライブラリを使用する」にチェック

I/Oライブラリなんていらないじゃん（自作のあるし）…って思ったら、その自作のシリアル通信とかがstrncmpとかのライブラリ関数を使ってたOTL
17：ナベタカ＠タッチの差：2008/10/02(木) 18:52:22: アセンブラ入れてビルドすると…strncmpで同じエラーが…
テストモード消せばいけますかねー…
18：たっけー＠研究室：2008/10/02(木) 19:09:55: テストモードを含めて、ライブラリ関数を使っている部分をすべて削除すれば大丈夫かと

I/Oライブラリを使わない方針なら、
lowsrc.c, lowsrc.hを削除
resetpg.cの_INIT_IOLIB()と_CLOSEALL()他エラーになるところを削除（または、旧プロジェクトから上書きしない）
したらいいかな。（消さなくてもコンパイルは通ると思う）

手っ取り早いのがI/Oライブラリを使用するにしてプロジェクトを作り直すことかな…と思った。
19：ナベタカ？：2008/10/02(木) 19:44:36: strncmpて何やってるんでしょうか？見た感じデバッグっぽいですけど。
新月Ⅱでは同じだけ検索に引っ掛かるのにビルド通るんですよねー
20：たっけー＠研究室：2008/10/02(木) 20:01:18: 誰か彼にツッコミを以下（ｒｙ

strncmp 文字列の比較をする関数
C言語に含まれてる関数だよ（詳細は部室のC言語辞典か、ググれ）
printfとかの仲間。

渡した新月IIのプロジェクトでは「I/Oライブラリを使用する」設定になっているけど、これをONにすると、コンパイル時にstdioのライブラリがリンクされるわけだ。（このライブラリの中でstrncmpが実装されている）

だからエラーが出ない。
21：マダオ：2008/10/02(木) 23:15:00: 当日の集合時間が決まりました。
海浜幕張駅に九時半集合です。
よろしくお願いします
22：マダオ：2008/10/03(金) 16:50:03: スイマセン
出発時間を書き忘れました
生田校舎を７時出発になりました。
車を出していただく先輩方、よろしくお願いします。