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2008年度夏休みハード班製作スレ

12：たっけー：2008/10/01(水) 00:50:07
夜分にスマソ。緊急気味なので…

まず東海大会レポート（関係ない人はこれだけ）
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/09/30/1330.html

A/D変換

行番号が手元と既にずれているので、A/D変換の部分をピックアップして

void CSystem::getAD(void)
{
/*
* 略
*/

↓AD変換の結果をレジスタから取り出す。上位10bit…は3052の仕様
g_ad[0] = AD.ADDRA >> 6; //上位10bitが結果
略
g_ad[3] = AD.ADDRD >> 6;
for (int i = 0; i < 4; i++) {
//mmに変換
if (g_ad[i] <= 16) {
↑16はデバッグ画面とにらめっこしながら決めた
↓0に近いときは測定結果無限遠とする
g_ad[i] = UINT_MAX;
} else {
↓AD変換の値（電圧）をmmに変換する（あまり当てにならない）
↓式はセンサーのデータシートとにらめっこしながら決めた
g_ad[i] = 56320 / (g_ad[i] - 16) - 4;
}
}
}

searchEnemy関数は完全に戦略用の関数。
4つのセンサーで敵の方向を求めてthita(thetaのスペルミス)に入れる。
定数c_adthはセンサーが反応していると判断する閾値。


明日から授業からなので、急ぎであれば携帯で催促を。
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