2007年度ハード班製作スレpart3 - 1192166684

11：糠：2007/10/30(火) 10:35:19: http://keopus.s22.xrea.com/20071030.JPG
TLP250と552は、データシートが画像の通りになっていたから1pinの穴とか分からなかったんだよ…
とりあえず、1pinと台形の切りこみは、うまく見せられるように作っておくよ。

　話は変わるんだけど、東海大学の相撲ロボットチームのほうから連絡はあった？
あっちの大学、学祭はすべてのキャンパスで同時開催だけど
（//すべてのキャンパスで同時に学祭…本当はこれが当たり前のことなんだよね…）
どのキャンパスに行けばいいか確証が無いんだ…。
確か情報理工学部の研究室だったと思うから、行き先は湘南キャンパスでいいのかな

ttp://www.da.u-tokai.ac.jp/modules/tinyd1/content/index.php?id=15
うちの学科の小峰センセもここに研究室を持ってるんだ…ってアレ、自立型相撲ロボットの研究なさってる？！
前期でこの先生の授業受けてたから、話聞いとけばよかった…OTL
12：Takeyama：2007/10/30(火) 13:25:39: うわ…データシートに書いてなかったね…ごめん。

連絡については自分は特に聞いてない。

なんか他にも相撲ロボット作っているところがあるとか、言ってたから、余計分からんな。情報としては、学祭に出すことを条件に活動させて貰ってるプロジェクトだということくらいか…。
ttp://www.u-tokai.ac.jp/challenge/unique.html
13：Takeyama：2007/11/01(木) 21:35:41: >糠
ShimachanのProjectディレクトリ
パスはガソガソの属性（小文字で）
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/shimachan_projects.7z

モータードライブVer3は設計完了。フォトカプラの新ライブラリに差し替え次第Upする。

ガソガソかキバヤシ、来週中に実装してテストしてくれない？
来週は、センサーを取り付け直して、プログラムを書き直したい。

ベアリングが簡単にはずれるギアボックスもなんとかしなきゃな…。
14：マダオ：2007/11/05(月) 17:28:52: とりあえずＨブリッジ終わりましたー
抵抗つけるとモーターまわんなくなるので外したらなんかかんせーっぽいです
15：Takeyama：2007/11/08(木) 00:28:33: ＞糠

バッテリー情報

http://www.eaglemodel.com/jp-net/jp-cont/on_new2/cont02_1_4.html

にある

＃5090SANYO RC500AR 12V(10cell) Ni-Cdパック
2/3A Size Battery Pack\4.800
※ミニコネクター使用（Small 7.2Ｖ Connector Type）

または

＃5091SANYO　RC600AE 12V(10cell) Ni-Cdパック
2/3A Size Battery Pack\4.800
※ミニコネクター使用（Small 7.2Ｖ Connector Type）

本数はとりあえず2本かな
2パック24Vで動作させよう。

I坂が問い合わせてくれて、サイズと重さは
5090 約196g
5091 約196g
約34.5x146x17.5mm

あと、このバッテリーに合うコネクタが4個程度必要。

足りない部品は明日の朝にでも買ってきます。（サトー電気）
16：Takeyama：2007/11/11(日) 23:01:40: 昨日の作業報告と、今までに忘れていたものを

モータードライブVer3（設計、作り直し3回目）の組み立てデバッグ完了。今回の回路は電源電圧によらず12V以上なら使用可能。（今までは、電池から中間の電圧を取っていたため）

まとめ
20Vの壁を突破し、24Vでの動作に成功。24Vと15V（大会時）では全然スピードが違う
Pチャンネルのゲート抵抗の前後に電位差が1V程度あり、ゲート電圧が3.95Vほどある
→一応、許容範囲。
→原因: あープルアップ抵抗が小さいからだ。てか、今回は電源投入時にVccをゲートに供給できるんだから、大きめでいいじゃん。
1S954を、ショットキーダイオード1SS120に変更。安いし速い。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/20071110.jpg

以前の書き忘れ。デッドタイム生成回路の実験結果
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/pulsedelay.jpg
立ち上がりが3.5usec遅れていることが分かる。

オシロスコープ歴2ヶ月程度だけど、慣れてくるとデバッグが早い。このオシロ、当時15万以上したようなので、みんな有効活用しましょう。

今週は走行させながらプログラムを書きたいな…。（回路、ボディは誰が？
○センサーマウンタの作成（図面は部室）
○モータードライバー回路2枚目（プリントのみ終了）

足りないものリスト
Eリング
リボン鋼
3pinコネクタ（基板側）

電池早く届かないかな。
17：Takeyama：2007/11/20(火) 22:59:29: 電池が届くのはいいが、コネクタは買ってこないとダメだぞ!!

今日のテスト結果。定電圧電源の出力が弱すぎて、土俵上では動かなかった。

明日、日中にやっておいて欲しいこと（新月）
底板のネジ（真ん中の方）の皿ネジ化。

あと、誰か2人以上残ってくれ。（1年生がいないので…）
18：Takeyama：2007/12/01(土) 23:22:02: ○買うもの
ミニコネクタ
両面テープ
リボン鋼
Eリング
スペーサー5mm
（千石に10個入りくらいで売ってたよ。西川より安いか知らんが）

今週中にやらなければいけないこと（ゴッドハンドはどうなんだろう…

○抵抗変更
R2, R5, R8, R12
30k→50k（金属皮膜）

R15, R18
120→150
替えの部品は買ってあるので交換する。

○電池ホルダー
あの小ささはヤバイ。何か固定する方法を！！

○バッテリーコネクタ
ミニコネクタで今までと同様のケーブルを作る

○底板変更
磁石の配置が後ろよりなため、前輪が浮く
底板作り直し
ブレード取り付け

○ギアボックス作り直し（時間があれば）
車軸の高さ変更
ベアリングが外れないように工夫
→ベアリングホルダー or フランジを内側に

○両面テープ
シリコンゴム対応（片面だけで十分）の両面テープを探す。
数千円するものらしい。
ロボット王国に…あるのか？（テープだけ
無ければ、ハンズ等で。

たぶん、専用テープはこれの19mmカットではないかと
http://www.rakuten.co.jp/ismmarket/569437/610063/610253/

○プログラム修正
敵検知の右がおかしい
白線回避の別パターン
走行テスト
超音波…どうしよう（一応動いているはずだが…）
19：Takeyama＠ゼミ室：2007/12/06(木) 22:18:48: >I坂
とりあえず、現状。確認よろ。
ttp://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/ShingetsuII_1206.pdf
20：Takeyama：2007/12/07(金) 00:36:59: モーターは上位機体と同じクラスのものなんだなぁ…
新月IIはRE35
http://www.maxonjapan.co.jp/cam_list.htm
21：Takeyama＠ゼミ室：2007/12/09(日) 13:24:46: 書きかけの機関誌とか
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/2007_ikumei_Shingetsu.pdf
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/hard_kikanshi.7z