2007年度近況報告スレ PART2 - 1188042225

61：Takeyama：2007/09/17(月) 12:17:03: このスレで大会終わるまで使っちゃうとか…。
ライブラリおつです。

土俵も遅れてるし機体も遅れてるし…このままだと大会間に合わないよ？ってか未完成な機体で出ることになるぞ？

M/Bなんだが…いや、ユニバーサルの方をしばらく使って、先にモータードライバーを優先した方が。何も報告がないと言うことは、水、金と何もしなかった…ということだろ？

今年はボディをやると言っていたキバヤシは何をしているんだ？

んとさ、ぼちぼち言っておくけど、一部のバイトとかと違って、休めば給料が減るだけだからそれでいいって考え方ではできる事ではない…というのは分かってるよね。休んだらその分だけ、できなかった仕事を回復する努力をしなければいけないんだよ？

さて、現役メンバーは夏に約20回確保した活動日のうち、何%に参加して活動しただろうか。今年は活動日を減らして、1日1日を大切に使おうと言うことだったけど、果たしてそれはできただろうか？

春に最近見かけない彼にも全く同じ事を言ったが、その辺は団体活動の経験とかそういうことなんだけどね。来年以降もこうしてたら、エレ研崩壊するぞ？

あんまり、こういう事を書くと、誰かに文句を言われそうだから…程々にしておきます。

＞ナベタカ
まさか、自分がうつした？ウイルス性なら可能性アリ。
お大事に。

＞ガンガン
監督者責任

最優先課題分担してできるように系統毎に
○ボディの加工（設計図準備済み）
　工場でギアボックスを加工して貰う（0.5day）
　その後、工作室で加工（0.5day）
　組み立て（0.5day）
○タイヤの加工
　アルミ軽量タイヤの内側を2mm削る（0.5day/1個1人）
○コネクタ作成
　バッテリーのコネクタの作成（0.5day）
　　25.2 16.8 8.4 0を取り出せるように（説明済み）
　　ケーブルの長さを気をつけろよ（設計図参照）
　モータードライバーとM/Bのケーブル作成（0.25day）
　白線検知とM/Bのケーブル作成（0.25day）
○モータードライバー回路
　試作第2弾1枚目（1day）
　1枚目テスト（0.5day）
　試作第2弾2枚目（1day）
　2枚目テスト（0.25day）
○M/B試作
　電源コネクタの取り付け（0.25day）
　間違っている部分の修正（0.25day）
○土俵
　1度目塗り（0.5day）
　一晩乾かす
　2度目塗り（0.5day）
　一晩乾かす
　組み立て（1day）
62：Takeyama：2007/09/17(月) 23:06:47: 今日は家でプログラムを書いてました。一応、今回のロボットで必要な機能全てを含むテストプログラムを作った。動くかどうか…。明日試します。

明日は部室にいたりゼミ室にいたりで…少しでも遅れている作業を取り戻せたらと…。
63：マダオ：2007/09/18(火) 10:23:23: スイマセン昨日夜遅くまで法事の関係で福島にいましたなんか電波がわるくて連絡がとれなかったんですが・・・言い訳ですねm(__)m とりあえず水曜にやったことを遅ればせながら報告ですガンガン先輩が作った基盤で作業していたのですが途中日焼けがが足りなかったのか回路が断線しているところがありました焼き直ししようにも雨で（曇り？）焼けそうになかったのです結果的には水曜の作業は全然進んでませんスイマセンでした
64：マダオ：2007/09/19(水) 13:18:21: スイマセン１時間ほど遅れます
65：Ｉ坂：2007/09/22(土) 22:48:41: SPCC　Φ1500　T3.2　1枚
A5052　Φ1500(半円)　T3.0　2枚　

　@45796(消費税・送料込み)　　※有効期限　30日間

材料の一番大きいサイズが1524×3048です。

加工の都合上、上下左右10ミリは余白が欲しいので、Φ1504が最大です。

A5052は、1M×2Mの板からの加工が安いです(材料の残りが少ない為)。

電話したらやっと返信が着ました。
予算内なのでもうこのまま注文してしまおうと思いますが、よろしいでしょうか？

φ1500で注文すると思います。

ボディの加工ですが、とりあえず昨日今日と工場に行ってちまちま削った結果、外形は出来たものの穴あけなどは手付かずで残っています。
工場の方に聞いたところ、速くて後半日かかるだろうということで、恐らく3時間ということでしょう。

工場は、今平日は結構混んでいるので朝一で行って工作機械を確保するのが望ましいのですが、
誰かハード班の方で午前授業ないよという人はいませんか？

というか、一回時間割を見合って、どこが空いてるか把握したほうがいいと思うのですがどうでしょうか？
66：Takeyama：2007/09/22(土) 23:39:24: あと2週間。終わるか終わるのか?!

微妙に質問と返事が合ってないよね…。4mmは…ほとんど変わらないから…1500で良いと思うよ。早速注文しよう。

自分は
月1,2（一応1,2は卒研のコマ）3
火1,3,4 (6限あり)
水1,2,3,5
木1,3,4,5
金1,3,5
が空いているけど…空いている時間は基本研究に使わなければいけないというのが実情。

今日の作業報告
全機能をテストするプログラムを動作させることに成功。
白線、敵検知もテスト済み。M/Bの不都合は特になし。

モータードライバー回路はキバヤシが作ってたけど、まだ未チェック。マイコン側の通電のみ確認。

明日、私用で秋葉原に行くので足りない部品を仕入れてきます。
>1年生
古い基板から取り外したTLP250（フォトカプラ）と74AC125はどこにやった？
古い基板自体見当たらないが…。

たぶん今の状況では1台は『動く』ロボットを作ることは可能
『勝てる』状況になるかは…調整の時間次第。

■予定表（早くできれば、なるべく早く）
新月
月モータードライバーチェック完了コネクター類を全て用意
火モータードライバー2枚目製作開始
水部品買い出しボディ加工完了ドライバー完了緊急停止合流
木ボディ組み立て追加加工（ブレードモーター基板取り付け等）
金土俵到着塗装1 追加加工2
土仮走行テスト1
日 ↓調整（色々追加で必要な物が出てくる 1週間だときつい）
っていうか「動かさないと分からない」

ゴッドハンド
水回路決定製作
金ボディ適当に完成
土以降プログラムはどうなるか…
67：Ｉ坂：2007/09/27(木) 22:34:53: 土俵の話ですが、入金の確認と今日配送したという旨のメールがきました。

ですので多分明日届くと思います。さすがに時間はわかりませんが。

そんなわけで明日は塗装の日です。天気予報でも雨は降りそうにありませんし。
なんか色を塗りたいって人は汚してもいい服を着てくるか持ってくるかしてください。
宜しくお願いします。
68：Takeyama：2007/09/28(金) 00:40:35: 今日の報告

モータードライバーが2個揃いました。
1個目の回路はTLP250死亡（波形が崩れる）とFET足下でのパターン切れ
2個目の回路は5V電源コネクタの逆挿し
でした。

マクソンを回したところ、PWMデューティー比50%でとりあえず回転。
P-FETの片方にノイズがそれなりに乗っているのと、高周波の可聴ノイズが気になる。
前者はコンデンサの位置が悪い？とりあえず動くので、明日も測定して様子見。

http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0060.jpg

昼にナベが調整してくれて、ブレードが20cm以内に収まりそう。写真は20cmのアルミ板に合わせて本体を置いたところ。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0062.jpg

現在の重量（モーター、歯車）約1.5kg

土俵は部室にいる人々が協力してくれると…信じてる。
白線を引くためのマスクを作らないといけないね。
69：キバヤシ：2007/09/29(土) 06:15:32: 本日相撲ロボット大会前の最後の買い出しに行きます
何か必要なものがる人は午前中に書き込んでください
ちなみに今のところ買う予定のものは
TLP250の予備　3個か4個
プリント基板の現像液　10個
M3皿ねじ　10mmと12mmを1パックずつ位
です
70：Takeyama：2007/09/29(土) 15:57:21: ギアボックスはI坂に任せて、基板を切ったり、穴を空けたりしてました。
回路の配置レイアウトはこんな感じ。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0066.JPG

んで、緊急事態発生
http://www.isc.meiji.ac.jp/~ee47128/data2/DCF_0068.JPG
対策案
○電池を単三にする→500g近く減量
○電池を2パックにする→500g近く減量
○肉抜きを行う→100～200g程度減量可能か？
…
71：Takeyama：2007/09/30(日) 15:34:04: 一応、小型のバッテリーパックもあるみたい。
コネクタ形状が異なるけど。
http://www.eaglemodel.com/
72：Takeyama：2007/10/01(月) 00:41:07: 今日の作業報告
前転、後転のチェック。デッドタイム生成は上手く動作している模様。
天板を作った。あり合わせのネジで仮固定してあるけど、スペーサー待ち。

明日の仕事優先順位順並列してできる部分は並列して。
期限厳守。みんなで協力しないと、絶対に終わらない

○土俵の足を固定する
○土俵の白線を塗る
○センサーの取り付け穴を開ける。
○スタートスイッチ
P6-0
10k程度の抵抗でプルダウン。押すとVccレベルに引き上げ。
信号線 Vccを引き出す。

○キバヤシが買ってきたスペーサーで回路を固定
○仮走行プログラム

-ここまでは絶対に終わらせる-

○緊急停止スイッチのコネクタ
NMIピン（GND NMI Vcc）
配列は都合の良いように。

○DIPスイッチ（P5-0 P5-1 P5-2 P5-3）
コネクター（信号線4bit Vcc）で操作パネルまで引き出す。
10k程度の抵抗でプルダウン。スイッチONでVccレベルに引き上げ。

○プリント基板作成
（モータードライバー予備ゴッドハンド）

○HDD分解
○肉抜き

P2-0～7 または P3-0～7は予約
抜き打ち検査をしたところ、白線検知センサーにコネクタの作りが悪いのがあるので要確認。（ピンが奥まで刺さっていない。ピンヘッダーに刺さらない）
73：糠：2007/10/01(月) 02:55:08: 作業お疲れ様です。
ついに重量問題に直面か…
ちなみにこれって、ネオジウム磁石込みの重量？
作業内容の確認部分を箇条書きにカキコするんで確認をば。

○土俵の足を固定
→ねじ止め剤、去年の二足で使ったのが残ってるから使っとく？
○土俵の白線を塗る
公式HPにて白線の幅は50ｍｍ（以前のルールのまま）なのを確認。
ガムテープでマスキングして黒塗装はがしちゃうと面倒だな…
KIAIでマスキングしてくれ＞一年
○スタートスイッチ
配線的にはもう二本ばかりジャンパ線が増えると思われる（＾＾；
配線的には、「P6-0⇔10k[Ω]⇔VCC」でOK？
○緊急停止スイッチのコネクタ
信号線は（GND・NMI・VCC）で配線しとくよ。これもきっとジャンパ線…（＾＾；
○DIPスイッチ（P5-0 P5-1 P5-2 P5-3）
ごめんうまく理解できなかった…OTL
コネクターは（P5-0・P5-1・P5-2・P5-3）でOK？
この部分の概略はこんな感じ（http://keopus.s22.xrea.com/20071001.JPG）？

○プリント基板作成
（モータードライバー予備ゴッドハンド）
ゴッドハンドのM/Bが今、作業中。
上記の緊急停止とDIPスイッチとスタートスイッチは実装しとく。
夜明けまでにはうｐしとく。素人配線だから修正求む＞ｶﾞｿｶﾞｿ

○P2-0～7 または P3-0～7は予約
ジャンパがヤヴァイことになりそう…（＾＾；
気合でマクソンマシンのM/Bをeagle化したい。
夜明けまでには（ｒｙ

○白線検知センサーにコネクタの作りが悪い
マ　ダ　オ　～!!!ｗｗｗｗ

信号線関係のコネクタの規格、敵検知センサーのもの（出力・GND・VCC）に合わせておけばよかったなぁとちょっと後悔中。
いまさらだけどね…そしてこんな深夜に地震か…
74：キバヤシ：2007/10/01(月) 03:05:26: 思い出したように買い出し報告ー
スペーサーとかICの予備、現像液の他に取り付けが簡単そうだったので浅ギの超音波センサーキットを買ってきました
回路に載せるのは問題ないと思うのでプログラムがまにあいそうなら付けて見てください
75：キバヤシ：2007/10/01(月) 03:05:28: 思い出したように買い出し報告ー
スペーサーとかICの予備、現像液の他に取り付けが簡単そうだったので浅ギの超音波センサーキットを買ってきました
回路に載せるのは問題ないと思うのでプログラムがまにあいそうなら付けて見てください
76：糠：2007/10/01(月) 04:02:37: eagleできた。
眠いが配線はできてるはず…たぶん（＾＾；
elekenSUMOROBO_01がマクソン搭載マシンで、elekenSUMOROBO_02が一年マシン。
ELEKEN-SUMOROBO_02_motorDriverに、一年マシン用のモータードライバーを。
正直配線が素人配線なんで、経験者による修正を頼みたい。
とりあえずデータは今日部室に持っていくよ。
http://keopus.s22.xrea.com/20071001 elekenSUMOROBO_01 motherboard.zip
http://keopus.s22.xrea.com/20071001 elekenSUMOROBO_02 motherboard.zip
http://keopus.s22.xrea.com/20071001_ELEKEN-SUMOROBO_02_motorDriver.zip
PASSはいつもの。

あと面白そうだったから載せておく。
http://www.aa.isas.ne.jp/kena/sumou_robot/sumo_robot_hardware.htm
吸引機全盛期だった頃の名残…
77：I坂：2007/10/02(火) 08:09:49: バッテリー見てみましたが、具体的にはどれがいいんですかね？
78：Takeyama：2007/10/02(火) 09:07:12: RCカー用のページから選ぶと（ガン用でも同じだと思うけど）
8.4V（7セル）バッテリーパック（2/3Aバッテリー）
シリーズ3本か

12V（10セル）バッテリーパック（2/3Aバッテリー）（20cm超えないか注意）
シリーズ2本じゃないかな。

両方ともミニコネクタ採用って書いてあるけど…。2/3Aって容量だよな…。まさか出力電流って事はないだろう。
79：I坂：2007/10/03(水) 23:39:27: コード長は約8cmです。（コネクターを含む)

5006 約140g
5009 約140g
5166 約140g
5167 約140g
約34.5x105.5x17.5mm

5090 約196g
5091 約196g
約34.5x146x17.5mm

5012約200 g
約103x28x14.5mm　x2セット(二股の為)

よろしく御願いいたします。

だそうです。対応の早さもさることながら・・・軽い。
最初からこっち使っていたら何も問題がな・・・
80：糠：2007/10/04(木) 11:05:50: 新月のプリント基板をうｐ。PASSはいつもの
http://keopus.s22.xrea.com/20071003_elekenSUMOROBO_01 motherboard.zip

作業時間がなかったから実態配線図は未完成。
実装するべき部品は一応できているはずだが、STARTとRESETのスイッチの形状がわからなくてPADでしか登録していないので修正をお願い。
ｶﾞｿｶﾞｿに昨日この作業をやってもらったので、詳しいことはｶﾞｿｶﾞｿに。
81：Takeyama：2007/10/05(金) 00:43:38: Ver2できた→燃えた→直した→テストした→本体に搭載→回転→燃えた→直した→燃えた→（いまここ）

マイコン(3052)は部室にあった3個中2個は死んでいる可能性大。1つはポート1の1カ所が1にならない。
夏の初めに買ったのも死んだ模様。今日買い足したが・・・

3664は快調に動作中。

ところでさ、参加表って届いてるの？
＞万一、大会２週間前までに「出場票」が届いていない場合は、
＞富士ソフト（株）内大会事務局までお問合せ下さい。
ってあるけど…。
82：虎：2007/10/09(火) 18:17:58: ごめんなさい、風邪を引いて体調を崩したため行けないです。
その代わりに動画パックしておきました。
みんなで見てもらえるとおもしろいかもしれません。（要クイックタイム）

http://a-draw.com/uploader/src/up30413.rar.html

反省点：
そもそも回路を設計しなかったので仕上がりが大幅に遅れる。
一年生回路は輸送中に破損して動作せず。パッドを広く取るように言い忘れていましたごめんなさい。
みんなＥＡＧＬＥ使うと幸せになれる・・・はず。
83：Takeyama：2007/10/12(金) 00:06:39: 近畿大会のレポート発見
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2007/09/28/669.html
今年から土俵が変わったらしいね。鉄板の厚さが変わると吸着力が変わるのかな。

技術的な問題点はもう少し後にして、問題が見つかったモータードライバーの回路図を書き直し中。
誰か自分に部品データーの作り方を教えてくれ。
84：虎：2007/10/12(金) 00:14:48: http://www.hobby-elec.org/eagle20.htm#1
85：糠：2007/10/12(金) 00:32:24: ちょｗｗｗｗ
今まさに俺がカキコしようとしていた内容がｗｗｗ
悔しいから、そこで見つけた面白い記事を載せときます。

http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2007/10/03/677.html
ｹ●ﾅｰﾛﾎﾞｯﾄも、この形でこの用途だったのならたぶん万人に受け入れられた筈…ｗ
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2007/10/10/685.html
これ、部費で研究用にほしいって言ったら駄目だよね？ｗ

　部品データーの作り方、明日昼休みに部室へ来てくれれば教えるよ～
たぶんTakeyamaなら、その時間で理解できると思う。

＞一年
部室の俺のフォルダにおいて置くが、以前俺が作ったFETの動作原理についての説明パワポだよ。
http://keopus.s22.xrea.com/20070530.ppt
今回の製作で使用したモータードライバー回路には、この原理と「デットタイム生成回路」なるものが
組み合わせて使用してある（はず…っておまｗｗ）
「デットタイム生成回路」の必要な理由とかはこのスレッドの過去ログに乗っているから
各自見ておくように。

最後にちょっと提案。
生明祭用の「見せる製作」、こういうのも作っておく？
http://keopus.s22.xrea.com/20071011.JPG
　名付けて「子供でもわかるFETモータードライバーの動作原理回路」
部品は、部室に転がっているもので済むはず。
回路図は、画像を見ればわかるはず。
制作期間は、部品探しを含めて1日。
学発には恥ずかしすぎて持っていけないけど、生明祭にはこういうものがあるといいかも？
ただこれって…やっぱ貫通電流対策、いる？マブチモーターに3V程度だったら対策しなくても
いいかなぁって思うんだ…

　エレキジャック No.3のソーラーパネル活用の記事が面白すぎ。
ちょうど部室に（動作確認済の）ソーラーパネルも転がっているし
生明祭でソーラーのリベンジ、していい？（結構本気）