2007年度近況報告スレ - 1177452829

1：ぬの字：2007/04/25(水) 07:13:49: 　年度ごとに近況スレを分けておけば探し物とかあったときに便利じゃね？
という訳で、スレを立てました。
本年度の近況などはこちらにお願いします。

　と言うことで俺の方の製作近況はと言うと、いまこんなものを作っています。
http://keopus.s22.xrea.com/20070422.JPG
例年作っている相撲ロボットの回路図です。
あとはモータードライブIC関連ができれば完成の予定。
資料が見つかれば対物用のセンサーの回路部分ものせておくので、製作の際に参考にしてください。

　Takeyamaからの話によると、例年作っている相撲ロボットは白線検知センサーの抵抗部分に
電子回路的に見てまだ改良の余地があるそうなんです。
あとマクソンモーターを積み込むためには、電流等の関係でモータードライブICを積めないので、
そろそろそれの研究もしたいところ。まだハード班内でも今年の相撲ロボット大会に話が及んでいないけど
出場するのであれば、今年こそはこの辺の改良を施した回路で出場したいものですね。
2：喜虎：2007/04/25(水) 10:10:49: うは、今年はイーグルのおかげで早いなあ。
グランドそれぞれで落とすと見やすく…

コネクタは日本圧着端子を使うと安定性が出ると思います。
小さくJSEって書いてあるので見分けやすいかと。

あと穴あき基板は次から錫メッキ品にしたらいかがでしょう？>>買ってきた方
秋月で安いですよ？

こちらは三日に一回は半田付けする生活送っていますが…
ケモナーロボットはソフト制御を極めればOKみたいです。
ハード面はほぼ完成してるので…
3：Takeyama：2007/05/03(木) 20:01:15: 次回のハードゼミの資料、まだ見ていない人がいると思うのでこっそりUP
ただし、自分のコメント入りです。（向こうの本スレはちょっと恥ずかしい）
http://www.isc.meiji.ac.jp/~eleken/uploadforbbs/hard07_2.jpg

ゼミの前に、キバヤシが修正版を上げてくれるはず。

今までのテキストを改訂することになった訳だから、劣化版を作ったら意味がない。
4：喜虎：2007/05/09(水) 23:53:31: ハードゼミ２回目終了。
忙しいのにわざわざと説明してくれた方も乙。

３回目何をするのか興味があるのでここで予告するのはいかがでしょうか？
あと原稿３回目も必要ではないかなと思います。
5：ぬの字：2007/05/10(木) 00:09:25: 　三回目の原稿は俺達で添削ができるように、金曜日にキバヤシ君が部室へ持ってくるように打診済みです。

三回目は、いよいよ相撲ロボットの中心部分の製作をするとか。
相撲ロボットの回路からセンサーとモータードライバを抜かして、ライター機能を持たせた
回路になると思うんだけど、ひとつ注文を。

　これだと完成したときに回路自体は何も動作しているのを確認できないから、3664のCN1ポート、9,15,16番ポートに
それぞれLEDを乗せるようにしてもらえないかな。
こっちでLEDを光らせるテストプログラムは用意するから、せっかくなので出来上がってから
実際に動く回路を一年生たちにも体感してもらいましょう！

2回目のゼミのときは結局説明しながらホワイトボードに図を書いていたから、次回はそれが
ないように図をたくさん用意しましょう～
ゼミの資料には図が充実できることを期待していますね。
6：ぬの字：2007/05/11(金) 00:27:09: 　今年度のハード班が本格稼動するのはもう少し先だけど、諸先輩の代からの
溜まりに溜まった「相撲ロボット大会に向けての課題」なるものを整理しておきます。

俺の知る限り、毎年同じ課題に行き着いて解決できないまま試合に臨む…というパターンが多いので。
俺たちの失敗が今年の相撲ロボットの勝利の鍵とならんことを祈ります（＾＾；

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相撲ロボット大会に向けての課題：

①相撲ロボットの台数：
　ハード班に入った一年生の規模によるが、今年は大会に何台マシンを出すか。
②金属土俵の購入：
　相撲ロボット大会と同じ条件で相撲ロボットを調整できるように、土俵を買うのは昨年度の時点で決定事項。
　だけど、今まで製作を請け負っていたところが反応がない（？）らしい。
　板金屋に板のみ発注して、部で製作？
③白線検地センサーの改良：
　LEDを光らせる為の適正電流や感度が上がる電圧などを探す。
　白線検地センサーのデータシートを要確認。
④ギア比：
　マシンに搭載するマクソンモーターで、実戦でどれくらいの速度でマシンを動かすかを決めて、その速度にあうようにギア比を決める。
⑤モータードライバー：
　Miyata's Robot Factoryさんの所のパワポの方から回路図を出して作ってみる。
　目標はマクソンモーターが動くPWM制御対応のFETモータードライバーの製作だけど、
　正転逆転のみで通常タイプのモーター用のFETモータードライバーは製作済みなので、
　まずはそれをマクソンモーター用に改良するところからはじめる。　
⑥敵検地センサーの関知範囲探し：
　センサーの感度をファジー的に検出できる回路を用意して、敵検地センサーを何個か用意して
　その性能を調べて固体値の似たものをまとめておく。
⑦相撲ロボットのバッテリー：
　相撲ロボットに重量の関係も考慮しながら、何Vパックのバッテリーを搭載するか決める。
⑧マイコンの見直し：
　PWM対応FETドライバー、白線検地センサー×4、敵検地センサー×2（？）だと、そろそろH8の3664マイコンでは
　ポート数が限界かもしれない？
　H8の3052マイコンへの乗換えを検討。
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という事で、思いつくままに書いてみました。
　俺より下の代のハード班員の面々は、こういう問題があるんだなと、「今は」心に留めておいてください。
　これからハード班に入る一年のみんなにはまだ難しい話かもしれないが、こういう問題点があるんだなと頭の片隅に留めておいてもらえると助かります。
実際これらの課題を解決するにあたっては、現役だけでなく俺の代も巻き込んでハード班・エレ研全体で乗り越えていくものだしね。
でも、何となくでいいから知っていてくれると非常に嬉しいです。

PS:
ハードゼミ第二回のLED関連の説明の補足です。
http://homepage1.nifty.com/powder/note/diod2.htm
ネットって探せばそのまんまハードゼミの資料にできそうなものって案外転がっているんだねぇ…（遠い目）
7：Takeyama：2007/05/12(土) 00:50:33: 宮田さんのFETモータードライバーのページ
ttp://www.geocities.jp/mimiin/tips/fet/fet.html

PWMをしない方は、2004年の回路で使用。
相撲ロボットで使うのであれば、高出力化の必要あり
○FET強化
○フォトカプラ×4（小信号用FETと交換？）

おまけ（ちょっと1年生向け）
電子工作の基礎とかだったら（定番だけど）
ttp://www.picfun.com/
8：Takeyama：2007/05/13(日) 18:30:24: 新白線検知センサーの回路を書き下ろしておいた。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~eleken/uploadforbbs/sensor.pdf

実験するのであれば、時は1年生も一緒に。

去年の全国大会酷いな。磁石が強すぎ。今年もルールは今まで通りなのかなぁ…。
18回大会映像
ttp://www.fsi.co.jp/sumo/3kg/18all/tournament_jiritu.html

この時期、1年生でここを見ている人はどれくらいいるんだろう…。
「こんな事してみたい」とかあれば、ソフト＆ハード関わらず気軽に書いてね。
9：とら：2007/05/15(火) 23:07:09: 映像がなぜか見れないｗ
誰か時間あったら白線検知をイーグルしたほうがいいかも・・・
むしろエレ研では回路シュミもはじめたほうがいいかも・・・

マクソン４個確保できたそうです。ロタリエンコダつき。乙。

金曜日原稿〆切（もちろん図含む）。
10：Takeyama：2007/05/16(水) 13:59:56: >映像がなぜか見れないｗ
ヒント: ActiveXプラグイン

>白線検知をイーグル化
1年生、イーグルの使い方覚えてみない？
11：ぬの字：2007/05/17(木) 07:16:21: 　先日のマクソンモーター回収大作戦にてGETしたマクソンモーターの、エンコーダー部分が
の仕様書を見つけました。

http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/88955/HP/HEDS-5540-A11.html

だが肝心のモーター・ギヤ部分の仕様書が見つけられなかった。
誰か見つけてきてくれ…ぐふぅ
12：喜虎：2007/05/17(木) 07:37:43: 型番うp
13：Takeyama：2007/05/17(木) 09:40:57: そのURLを見る限りHEDS-5540-A11でいいんだよね。

こういうデータシートは本家のデータシートにリンクしようぜ
ttp://www.avagotech.co.jp/assets/downloadDocument.do?id=2468

マクソンのデータは部室にもあるカタログのCDで分かるんじゃないかと。
14：Takeyama：2007/05/21(月) 00:33:19: 改良版モータードライブ回路案だけど、脳内では完成？したが、回路図にするのにはもう少し掛かりそう。

概要としては
宮田さん方式
　→新月で採用済み
　→Nチャンネル駆動で、PWM時の貫通電流を防げるか？
に、
ぬの字が見つけてきた
ttp://machidapc.maizuru-ct.ac.jp/machida/elec/motor/index.htm
「MOS-FETによるHブリッジ・モータ正逆転回路のオプトカプラによる駆動」
を組み合わせたもの。

Pチャンネル側のレベルシフト回路付きフォトカプラ TLP251 の推奨動作電圧を見ると、最低10V必要らしいが。8.4Vなら大丈夫な気もするけど…。

あと、H8のPWMポートって最大何mA流せるんだ？
15：ぬの字：2007/05/22(火) 23:09:59: レスが遅くなりました。
　流せるのは…端子あたり20mAでいいのか？
一応ハードウェアマニュアル（P.300）を参照したんだが、これでOKか自信なし（ﾏﾃ
詳しい人も見てもらえると助かります。
参考までに、PWMモードが使えるのはP82/FTIOB～P84/FTIOD（CN2：11～13）の3つです。
P81/FTIOA（CN2：10）にはPWMモードがないので、あしからず。

　あとHブリッジ回路用のFETですが、調べてきました。
「2SK2936」これを使ったらいいんじゃないでしょうか。
秋月にも売っているし性能はVdss=60[V]Id=45[A]Ciss=2200[pF]（Ronはどの値を書けばいいか自信がない（ぉ）
これのマニュアルは…なんか俺の検索では見つけられなかったので誰か見つけてくれ～（ぇ

　あとちょっと面白いのを見つけたからのせておきます。
ttp://www.cqpub.co.jp/hanbai/books/41/41501/41501_6syo.pdf
回路の一部分、Hブリッジの回路にTLP251と2SK2936を使っているだけなんだが、参考になれば…と。
16：Takeyama：2007/05/25(金) 02:27:08: お、これ、オールNチャンネルタイプじゃん。
こっちのほうが高速動作できる。
フォトカプラ使うと、こっちのタイプも作れるのか…。

CMOS（NとPの組み合わせ）で作るなら、2SK2936の対になるPが必要だな。
秋月だと2SK3163と2SJ554って組み合わせも。3163の方の入力容量が高めだが…。

秋月で200円の2SJ554なんか良さそうな気も。対となりそうな2SK2586が一緒に売っていれば。

PWMポートはP8なのか…。ってことは大電流ポートだから25mA？
17：Takeyama：2007/05/25(金) 02:43:25: サトー電気のページを見る限りでは↓が組みらしい
2SJ555 \431 60V 60A 125W (サトー)
2SK2586 \315 60V 60A 125W (サトー)

↓一つ前の投稿で自分が考えてしまった凸凹コンビ
2SJ554 \200 60V 45A 100W (秋月)
2SK2586 \315 60V 60A 125W (サトー)

やっぱ、オールNチャンネルのほうがいいのかな…
18：Takeyama：2007/05/30(水) 00:57:59: 近況だから、ソフトのことも書いても問題ないよね？

せっかくなので、オンラインソフトゼミなんてどうでしょうか？
ソフトゼミ、2回も休講になっちゃったし…。
各自、自宅でコンパイルする良い機会。
PC無い人は、打ち込みだけで…。
提出はメール？メッセ？火曜日？

2年生以上には、お題を出して30分クッキングならぬプログラミングとか…。

お題なら、提供できますが？

-- 以下ハード（その下にソフトあり）

この前のレスで言ってた回路を書きました。
http://www.isc.meiji.ac.jp/~eleken/uploadforbbs/MDriverCMOS.pdf

でも…トラ技に乗ってる、nMOSオンリーのHブリッジも良いなぁ。この回路1年生の時にも見た事があった気がするんだけど…全く理解できなかった覚えが。

>1年生
このスレの流れ、技術的に理解して貰うのが難しいと思うけど、Hブリッジの簡単な原理くらいは知っておいてほしいな。（MOSFETの動作原理とかは置いておいて）

時間があれば、直接じっくり教えてあげたいが。

-- 以下ソフト

てか、ハード班表明したのは1人だけだったけど…他に大学生活は「モノ作り」（もちソフトを含む）をして過ごすぜ…って人はいないんかな…。

ソフト班員でも、ロボット相撲大会のビデオは見ておけよ～。同じサークルの人間が何やっているか説明できない…とは言わせないｗ
19：ぬの字：2007/05/31(木) 10:44:58: 　回路のほう、ご苦労さま～
ふむふむ、nMOS・pMOS両方使うモータードライバなんだね。
入力禁止、あるとほんの少しタイムラグがありそうな気もするけど、
あった方が万が一のミスも無くなるだろうからあった方がいいかなぁと思ってみたり。
http://keopus.s22.xrea.com/20070530.ppt

　あと最終的にはこの回路図からTLP250かTLP251を選ぶのと、あとFETを探してくれば、実際に回路が作れる？？
ちょっと時間を見つけて、たっけーの図からeagleでモータードライバー回路をおこしてみたり、
FETの金額とか調べてくるわ～

>ハード班の一年生
Hブリッジの簡単な原理、ググれば出てくるだろうけど、こんなのを作ってみました。

難しい説明をはしょった説明なるものを作成。ググるのが面倒なら、こっちを見ておいてくれ。～