RNA：Ritsumeikan News Association vol.1

36：名無しの立命生：2014/10/13(月) 12:14:39: 新潟大と立命館大、触覚と近接覚を測れるセンサー開発－ロボハンド向けに提案へ

　新潟大学工学部の寒川雅之助教と立命館大学情報理工学部の野間春生教授は、触覚と近接覚の両方を測れるセンサーを開発した。ロボットの指先に付けると対象物と指先の距離や対象物をつかむハンドの握力、表面の質感を一つのセンサーで計測できる。果物や動物など柔らかく、形が一定でないものをつかむロボットへの採用を提案する。３年内にサンプル提供をはじめ、５年後の製品化を目指す。
　
　ロボットハンドで物をつかむ際に対象の形にあわせて指先を沿わせ、接触してからは握りつぶさないように力を調整できる。指先でずり落ちる瞬間を検出し、強く握り直せる。表面の触感を評価することも可能で、紙幣と普通紙などを判別できた。
　センサーは３枚の微少なひずみゲージを軟らかな樹脂で包んだ。樹脂を押したり、こすれる際の形状変化を検出する。接触力はひずみゲージの電気抵抗、近接覚の距離はインピーダンスの変化で計測する。

http://www.nikkan.co.jp/news/nkx0720141010eaaa.html

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