箇条書きで特徴を書いていきます。
・OPには飛行機が360度旋回しながら進むアニメーションがあった
・OPで男性の声で「海に潜って深呼吸しよう。パッパ、リパ、ペンペコリン」という歌詞があった。
・DVDの本編では、背丈の異なる2人に男のパペットが宝物を探す冒険をしており、DVDの最後では、冒険は続くとナレーションで終わる(恐らく続編がある？)
ほとんど何も記憶がないのですが、昔からネットで探しているのですが、全く手掛かりが見当たりません。
もしもご存知の方がいらっしゃれば幸いです。
NHK ピコピコポンだと思います。
ご回答ありがとうございます。
ピコピコポンについて調べてみたところ、雰囲気はかなり近い気がします。
しかし、OPが異なっていることと登場人物に人間の探検隊が登場していないことから、どうやら違いそうです。
関連動画に似た雰囲気の動画が多く出てくることからかなり正解に近づいた気がします。