『ハートで感じる英文法』の書籍版はもっていないのでP48を参照できないのですが、『英単語イメージハンドブック』（P168）の「TO」の項目にも、He left for London.（彼はロンドンに向けて出発した）／He went to London.（彼はロンドンに行った）という例文があり、次のような説明が載っています。
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「向かう」だけのforに比べ、toは「到達」までを含んでいます。……
to は到達点を指し示すだけの単語。その単純さがこの前置詞の広範な使用を支えています。……
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大西先生も、toとforのイメージの違いを「到達している／到達していない」という区別で語っているわけではありませんね。両方とも「向かう」だけど、toは「到達」を含んでいるんですよ（あるいは、到達点を指し示しているんですよ）、と言っているだけだと思います。
『ハートで感じる英文法』に下のような「絵」があるとすると、その「絵」の意味する所は…
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He went to London. なら「ロンドンに到達した」と言ってるわけだけど、
He left for London. なら「ロンドンに向かった」と言っているだけで、
「到達したかどうかは分からない（「到達」については話題にしていない）」。
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ということなのではないでしょうか。
