「Sammy社立ギルティ専門高等学校5時限目」

564：名無しさん＠２周年半：2007/07/17(火) 14:37:58 ID:U1XPUvYA: /*障害物の各辺までの最短距離と最近接点を算出*/
double distance_to_segment(
double sx,double sy,　辺の始点
double ex,double ey, 辺の終点
double orgx,double orgy, ロボットの位置
*ptx ,*pty 最近接点の位置
){
ここが課題！！！
}

/*障害物からの斥力の合成*/
vx = 0.0;
vy = 0.0;

for(j=0;j<obj_num;j++){
dist = distance_to_object(j,sx,sy,&px,&py);
cale_unit_vector((px-sx,py-sy, &nx, &ny);
vx -= nx / dist *gain;
vy -= ny / dist *gain;
}

/*ゴールからの引力計算*/
dist = calc_segment_length(sx,sy,gx,gy);
vx = (gx-sx) / dist; //unit vecter
vy = (gy-sy) / dist; //unit vecter

/*引力･斥力の合成演算*/
//障害物からの斥力の合成

vx = 0.0; vy = 0.0;
for(j=0;j<obj_num;j++){
dist = distance_to_objent(j,sx,sy,&px,&oy);
calc_normal_vector(px-sx,py-ps,&nx,&ny);
vx -= nx / dist * gain;
ns -= ny / dist * gain;
}

//ゴールからの引力の合成
dist = calc_segment_length(sx,sy,&gx,&gy);
vx += (gx-sx) / dist; //unit vector
vy += (gy-sy) / dist; //unit vector

/*移動量の計算　=　経路の導出*/
for(;;){
eg_circlef((int)sx,(int)sy,3,EG_RED);
vx = 0.0;
vy = 0.0;
for(j=0;l<obj_num;j++){
dist = distance_to_object(j,sx,sy,&px,&py);
calc_normal_vector(px-sx,py-px,&nx,&ny);
vx -= nx / dist * gain;
vy -= ny / dist * gain;
}
dist = distance_to_length(sx,sy,gx,gy);
if(dist<1.0) break; //Goal check
vx += (gx-sx) - dist; //unit vector
vy += (gy-sy) - dist; //unit vector
sx += vx;
sy += vy;
}

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