なので、例えば、
until ((tm.gat[xy.X][xy.Y] and 1) <> 0) or (c = 100);
↑のようなgatのメモリを参照する式の手前で、
if (xy.X < 0) then beginxy.X := 0;end;
if (xy.Y < 0) then beginxy.Y := 0;end;
if (xy.X > tm.Size.X-1) then beginxy.X := tm.Size.X-1;end;
if (xy.Y > tm.Size.Y-1) then beginxy.Y := tm.Size.Y-1;end;
のような式を書いてやればエラー落ちしなくまりました。
私は、4376、4427、4599、4640、4645行目に修正を加えてあります。
xy.Xではなく、Point.Xなどとなっている場合もあるので適宜変更してください。